In this paper, a soft robotic arm which can prevent impact injury during human-robot interaction is introduced. Two degrees of freedom joint are required to realize free movement of the robotic arm. A robotic joint concept with a single degree of freedom is presented using simple inflatable elements, and then extended to form a robotic joint with two degrees of freedom joint using similar manufacturing methods. The robotic joint with a single degree of freedom has a joint angle of 0° bending angle when both chamber are inflated at equal pressures and maximum bending angles of 28.4° and 27.1° when a single chamber if inflated. The robotic joint with two degrees of freedom also has a bending angle of 0° in both direction when all three chambers are inflated at equal pressures. When either one or two chambers were pressurized, the robotic joint performed bending towards the uninflated chambers.

이 연구는 고지방 및 고 콜레스테롤식이(HD)를 먹인 rat에서의 저지질혈증 및 항염증 효과에 영향을 미치는 카제인과 유당(cMRP) 그리고 락토바실러스 fermentum H9 (FcMRP)에 의해 발효된 cMRP에 의해 반응된 마일라드 반응 생성물의 효과를 조사했다. HD 식이를 실시한 rat은 정상적인 식이를 먹인 rat과 비교했을 때, 간의 트리글리세리드 농도가 유의적으로 증가했다. 이는 HD 그룹에 비해서 Simvastatin, L. fermentum H9(H9), cMRP, FcMRP의 처리기간의 총 트리글리세리드를 감소시킨 것으로 나타났다. 조직학적 분석에서 cMRP, F-cMRP 및 H9-를 먹인 rat에서 간과 대동맥 조직의 지질 축적이 감소한 것으로 관찰되었다. 또한, F-cMRP와 cMRP는 HD 그룹에서 내중막 두께를 감소시켰다. 게다가 H9, Cmrp, F-cMRP 처리는 ICAM-1 및 VCAM-1의 발현수준을 유의적으로 감소시켰지만, MCP-1의 발현 수준은 유의하게 감소시키지 못했다. 특히, ICAM-1과 VCAM-1의 발현은 HD 그룹에 비해 F-cMRP 그룹에서 유의적으로 감소했다. 이 연구 결과는 낙농 식품의 cMRP와 F-cMRP가 심혈관계 질환, 특히 죽상 동맥 경화증을 예방하거나 치료하는데 잠재적으로 사용될 수 있음을 시사한다.