This study investigates the quality characteristics of sweet persimmon jam added with aronia juice. Sweet persimmon jam was prepared with sweet persimmon, sugar, pectin and various amounts (20, 40, 60, 80%) of aronia juice, and it was assessed for pH, total acidity, color, sensory evaluation and hydrogen donating ability on 1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl (DPPH), 2,2'-azino-bis (3-ethylbenzothiazoline-6-sulphonic acid) (ABTS) radical scavenging effects and content of the total polyphenols, respectively. Increasing the amount of aronia juice decreased the pH, whereas the total acidity gradually increased. In addition, with an increased amount of aronia juice, the lightness (L) and yellowness (b) significantly decreased, while redness (a) gradually increased. By increasing the amount of aronia juice, the polyphenol contents, DPPH and ABTS radical scavenging activities were increased. The results of the sensory evaluation showed that the sweet persimmon jam added with 80% aronia juice had the highest overall-acceptability scores. The results suggest enhancing the quality, palatability and acceptability of sweet persimmon jam by adding 60~80% of aronia juice.

컨테이너의 신속한 이송 및 처리는 작업시간 단축에 의한 비용절감을 의미하므로 항만에서는 가능한 작업효율을 향상시키기 위해 다양한 노력이 추진되고 있다. 1990년대 중반부터 RMGC 및 RTGC 등의 크레인이 개발되어 컨테이너 이송 및 적재를 위한 필수장비로 널리 이용되고 있다. 특히 RTGC는 타이어 구동방식이므로 주행환경에 크게 제약을 받지 않는 장점도 있으나, 타이어 슬립, 타이어에 의한 샤시의 기울어짐 등 설정된 경로를 고정도로 주행해야 하는 목적달성에 장애가 되는 요인도 많아 레일 위를 주행하는 RMGC에 비해 자동화가 용이하지 않다. 이것은 무인 RTGC 시스템 구축을 어렵게 하는 가장 큰 요인이 되어 이와 관련한 기술개발 또한 미비한 수준에 이르고 있다. 따라서 본 논문에서 RTGC의 무인자동화에 있어서 가장 기초단계라고 볼 수 있는 수학적 모델링을 기반으로 한 고정도 주행제어기를 설계하고자 한다. 먼저 제어대상인 RTGC의 주행에 따른 운동특성을 분석하여 모델링을 수행한다. 기본적인 주행성능을 달성하기 위한 주행제어기를 설계하고 시뮬레이션을 통해 설계된 제어기의 유용성을 확인하도록 한다.