본 연구에서는 로봇디자인에 대한 선호 반응의 결과를 바탕으로 로봇 얼굴을 구성하는 조형요소의 조합 관계에 대한 특성을 분석하는 것이 기본적인 목적이다. 아울러 분석 결과로부터 선호도를 향상시키기 위한 디자인가이드의 제시 가능성을 고찰하고자 하였다. 이를 위하여 27가지의 로봇 얼굴 사진을 실험자극으로 선정하고, 선호 반응 및 연상 반응에 관한 실험을 진행하였다. 실험 로봇 얼굴의 형태 보다는 눈의 형태가 선호 반응에 많은 영향을 미치는 등 다양한 특성이 나타났다. 이러한 결과를 바탕으로 로봇 얼굴에 대한 선호반응에 긍정적 영향을 미칠 수 있는 각 조형요소의 특성 도출 및 기본적 디자인가이드라인을 제시할 수 있었다. 구체적으로 먼저, 눈의 형태는 세로의 길이가 가로 길이 보다는 긴(167%) 타원형을 적용하는 것이 필요하다. 그리고 눈 사이의 거리는 얼굴 폭의 35% 정도를 유지해야 한다. 또한 눈의 위치는 얼굴의 중심축으로부터 상향에 배치하여 시각적으로 안정감을 주는 것이 중요하다. 머리 전체의 형태는 원형을 이용한 구 타입이 바람직하다. 머리의 형태와 눈과의 조화는 로봇으로서 기본적으로 갖추어야 할 귀엽고 깜찍한 이미지를 구현하는 것이 필요하다.