저영향개발(Low Impact Development, LID)이란 개발로 인해 변화하는 물순환 상태를 자연친화적인 기법을 활용하여 최대한 개발 이전과 유사한 상태를 유지하도록 하는 개념을 의미한다. 최근에는 이러한 LID를 고려한 계획･설계에 대해 주목하고 있으며 여러 신도시를 중심으로 적용이 이루어지고 있지만 기 존도시에 LID를 적용하기 위한 계획･설계는 전무한 실정이다. 이에 본 연구는 기존도시에 전체강우의 약 85%이상을 저감을 목표로 LID 시범단지를 계획･설계 하였다. 현재 Retrofit 차원의 LID 설계프로세스는 정립되어 있지 않기 때문에 기존의 유사연구 내용을 종합분석하여 도출한 설계프로세스를 적용하였다. 하 지만, 시범단지규모가 협소하여 현장조사 외의 자료는 사용이 어려웠고, 1:5,000 도면을 활용한 우배수 현황 분석은 실제와 다른 결과를 도출하였다. 또한, 도입된 LID 시설별 소유역 선정이 매우 어려웠고, LID 시설의 표준 형태만으로는 경관개선 및 생태기능 향상에 다소 어려움이 발생하는 등 여러 가지 문제 점들이 도출되었다. 이에 본 연구에서는 이러한 문제점들을 보완하여 시범단지 설계를 개선하였고, Retrofit 차원의 LID 설계프로세스를 제시하였다. 설계된 LID 시범단지의 대상지 총면적은 42,170m2로 투수가 가능한 면적은 17,868m2이고, 불투수면적은 24,302m2로 전체 면적 중 불투수면이 약 57.6% 로 나타났다. LID 기법을 적용하였을 경우, 투수면적은 29,645m2이고, 불투수면적은 12,526m2로 약 29.7% 로 나타나 LID 기법적용 시 약 48.5%의 불투수면적이 감소하였다. 특히 차도(주차장) 및 보도에 적용된 투수블럭의 경우 불투수면적 감소면적의 약 80%를 차지하여 적용된 LID 요소기술 중 가장 중요한 역할을 하는 것으로 나타났다.

The purpose of this study is to analyze the structural stability of pavement due to water infiltration at the road with infiltration trench as using the FEM(finite element analysis). Five cases for FEM is divided considering the amount of rainfall and rain duration time. The results of FEM show that the more rainfall in a short period time is faster the change of moisture content. Also, it is the proportional relationship between and changing area of moisture content of more than 40% due to rainfall. Case 3 and 4 are necessary to check the installation of infiltration trench because of moisture content of more than 40%, recovery time of initial moisture content, and changing area of more than 40%. Case 1,2, and 5 have no a significant effect on road pavement structure due to lower moisture content and shorter duration time of higher moisture content.

In this paper, we provide experimental results and verification for obstacle avoidance algorithm 'ELA(Emergency Level Around)', which is applicable to rescue robots. ELA is a low level intelligence-based obstacle avoidance algorithm, so can be used in fast mobile robots requiring high speed in operation with little computational load. Constructed system for experiments consist of laptop, sensors, peripheral devices and mobile robot platform VSTR(Variable Single-tracked Robot) to realize predetermined scenarios. Finally, experiment was conducted in indoor surroundings including miscellaneous things as well as dark environment to show fitness and robustness of ELA for rescue, and it is shown that VSTR navigates endowed area well with real-time obstacle avoidance based on ELA. Therefore, it is concluded that ELA can be a candidate algorithm to increase mobility of rescue robots in real situation.

We propose a novel real-time obstacle avoidance method for rescue robots. This method, named the ELA(Emergency Level Around), permits the detection of unknown obstacles and avoids collisions while simultaneously steering the mobile robot toward safe position. In the ELA, we consider two sensor modules, PSD(Position Sensitive Detector) infrared sensors taking charge of obstacle detection in short distance and LMS(Laser Measurement System) in long distance respectively. Hence if a robot recognizes an obstacle ahead by PSD infrared sensors first, and judges impossibility to overcome the obstacle based on driving mode decision process, the order of priority is transferred to LMS which collects data of radial distance centered on the robot to avoid the confronted obstacle. After gathering radial information, the ELA algorithm estimates emergency level around a robot and generates a polar histogram based on the emergency level to judge where the optimal free space is. Finally, steering angle is determined to guarantee rotation to randomly direction as well as robot width for safe avoidance. Simulation results from wandering in closed local area which includes various obstacles and different conditions demonstrate the power of the ELA.