Since its introduction (e.g., [4, 6]), virtual coupling technique has been de facto way to connect a haptic device with a virtual proxy for haptic rendering and control. However, because of the single dependence on spring-damper feedback action, this virtual coupling suffers from the degraded transparency particularly during contact tasks when large device/proxy-forces are involved. In this paper, we propose a novel virtual coupling technique, which, by utilizing passive decomposition, reduces device-proxy position deviation even during the contact tasks while also scaling down (or up) the apparent inertia of the coordinated device-proxy. By doing so, we can significantly improve transparency between multiple degree of freedom (possibly nonlinear) haptic device and virtual proxy. In other to use passive decomposition, disturbance observer of [3] is adopted to estimate human force with some dead-zone modification to avoid “winding-up” force estimation in the presence of device torque saturation. Some preliminary experimental results are also given to illustrate efficacy of the proposed technique.

울릉도 민속식물 31분류군 49점 추출물을 대상으로 최종농도 50μg/mL로 LPS에 의해 유도된 RAW 264.7 대식세포의 NO 생성량을 조사하였다. 그 결과, 다래(Actinidia arguta) 잎 가지, 헛개나무(Hovenia dulcis) 잎, 동백나무(Camellia japonica) 잎 가지, 말오줌나무(Sambucus sieboldiana var. pendula) 잎 가지, 왕호장근(Fallopia sachalinensis) 뿌리 순으로 항염 활성이 우수하게 나타났다. 이 중에서 다래 잎 가지, 헛개나무 잎, 동백나무 잎 가지 추출물을 LPS로 유도된 Raw 264.7 대식세포에서 최종농도가 10, 20, 40, 50μg/mL로 처리하여 NO 생성량과 세포생존율, PGE2 생성량을 측정하였다. 그 결과 다래 잎 가지(IC50=29.21μg/mL), 헛개나무 잎(IC50=27.34μg/mL), 동백나무 잎 가지(IC50=45.68μg/mL) 모두 NO 생성을 농도 의존적으로 유의성 있게 억제하였다. 또한 PGE2 측정결과 다래 잎 가지(IC50=21.06μg/mL), 헛개나무 잎(IC50=33.47μg/mL), 동백나무 잎 가지(IC50=43.90μg/mL)에서도 유의성 있는 억제효과를 보였다. 본 연구결과 다래 잎 가지, 헛개나무 잎, 동백나무 잎 가지의 추출물은 염증 유발의 중요 인자인 NO 및 PGE2 생성을 저해하여 우수한 항염증 효과를 보였다. 이들 소재에 대한 염증억제 유효성분 규명 및 그 작용기전을 추가적으로 연구함으로써 만성 염증질환의 예방과 치료에 효과적으로 사용할 수 있을 것으로 기대된다.

To evaluate the traffic safety of PSC box bridge for increasing speed 450km/h of KTX, a dynamic analysis of KTX wheel force spectrum is needed concurrently with existing design requirements. The wheel force spectrum are considered the dynamic PSC box bridge behaviors as well as KTX running movements with advanced numerical model. KTX power train is modeled one body, two bogies and four wheel axis as 38 degree of freedoms. The difference of each wheel forces are evaluated for running speed on the bridge upto the increasing target speed to propose new evaluation standards of traffic safety.

고속철 교량의 동적응답을 보다 정밀하게 해석하기 위한 동적해석방법을 개발하였다. 차후 증가될 초고속(450km/h)을 포함하여 고속 주행하는 KTX 동력차에 의한 교량의 동적거동을 면밀한 속도변수분석과 정밀한 해석을 위한 고속철, 교량 그리고 궤도구조물의 상호작용을 포함한 수치모델을 구성하였다. 네 가지 40~25미터 단순지간의 PSC 박스교를 3차원 유한 프레임요소 모델로 개발하였다. 스펙트럼밀도함수로 산출된 궤도불규칙값과 궤도간 상이한 거리차이를 수치모델화 하였다. 고속철차량은(KTX) 38자유도로 구성하였다. 38자유도 모델은 3방향 변위와 상응하는 회전각을 고려하였다. 동적증폭계수는 다양한 불규칙 궤도, 켐버, 주행속도, 자갈도상과 같은 주행조건에 의해 결정된다. 이와 같은 동적증폭계수를 해석하기위한 Newmark-β 기법과 Runge-Kutta기법을 적용하여 고속철 속도별과 경간별로 면밀하게 비교 분석하였다.

The studies on community structure of benthic macroinvertebrates and environmental survey in selected four sites were performed on wetland Upo from 2008 to 2009. The lowest water temperature was measured at Upo and Mokpo showing 7℃ in February of 2008 and 2009 respectively. The highest water temperature was measured at Upo showing 32℃ in August of 2009. The lowest pH was measured at Topyeong with 5.3 in August of 2009, and the highest pH was measured at Mokpo with 10.1 in August of 2008. Generally the levels pH of 2008 were higher than those of 2009. The range of electric conductivity to the sites was big. Overall, the higher electric conductivity was seen at Sajipo and the lower one was seen at Mokpo. The level of Dissolved oxygen was lowest at Upo with 5.53㎎/ℓ in August 2008, and it was highest at Upo with 14.76㎎/ℓ in February of 2008. The investigation was performed with both quantitative and qualitative collecting methods from four surveying sites, Upo, Mokpo, Sajipo and Topyeong. Through the eight times of seasonal survey, 6 classes, 17 orders, 59 families, 131 species and 5460 individuals of benthic macroinvertebrates were collected. 6 classes, 17 orders, 53 families 106 species and 2439 individuals were identified in 2008, and 6 classes, 16 orders, 44 families, 93 species and 3021 individuals were collected in 2009. The number of species was decreased in 2009 comparing that of 2008, however, the number of individuals were increased in 2009. The dominant species and the subdominant species was Plea (Paraplea) indistinguenda and Diplonychus esakii with 20.16% and 11.90% of dominant indices respectively. From the community analysis, both the species diversity index and the species richness index were highest in Topyeong showing 4.743 and 9.054 respectively. The similarity evaluation to the investigation sites with the species in there showed very high similarity among Upo, Mokpo and Sajipo showing 5 or lower levels of distance cluster combine.

개구부의 여러가지 형상을 고려한 축하중에 대한 철근 콘크리트 벽체의 극한 강도를 연구하기 위하여 12개의 1/3축소벽체 실험을 수행하고 분석하였다. 벽체실험은 기존의 설계식을 수정하기위하여 구성되었다. 유효좌굴길이가 고려된 실험결과를 이용하여 새로운 실험식이 산출되었다. 이 새로운 설계식은 기존의 실험설계식과 비교하여 제안한다.

The study on community structure of benthic macroinvertebrates from wetland Woopo was conducted for the long-term ecological monitoring. The wetland Woopo is located in Changnyeong-Gun, Gyeongsangnam - Do of Korea. In 2006, we investigated the seasonal variation of benthic macroinvertebrates with quantitative and qualitative collecting methods. The collection was performed monthly at four surveying region, Woopo, Sajipo, Mokpo and Topyong stream. In this study, 6 classes, 16 orders, 48 families, 95 species were identified on group of benthic macroinvertebrates. The species diversity index and the species richness index were the highest in Topyung region and it was 3.222 and 10.216 respectively. The two species, Cercion calamorum and Cloeon dipterum were quantitatively collected for 9 months. The changes of body lengths of 50 individuals were recorded and the advanced growth on the two species was expected from present study.

전단벽식 구조물의 내진설계 시 강막가정을 적용한 모델의 횡변위 응답은 실제 거동과 무시할 수 없는 차이를 발생함으로 휨강성을 포함한 바닥판의 모형화 여부가 구조물의 거동에 어떠한 영향을 미치는가에 대한 연구가 요구된다. 전형적인 15층 판상형 전단벽식 아파트를 예제구조물로 선정하여 MIDAS-ADS2008 프로그램을 이용하여 강막가정을 적용한 RD모델, 바닥판을 모형화하여 면외 강성을 고려한 DB모델 그리고 면내외 강성을 고려한 SRC모델을 대상으로 해석하였다. KBC2005 기준을 이용하여 등가정적해석과 응답스팩트럼 해석에 의한 지진하중에 대한 3개의 모델의 응답을 비교분석하였다. 바닥판의 강성비를 10%, 30% 및 50% 삼단계로 적용하여 각 단계별 비교 값으로 각 모델의 횡적거동의 차이를 분석하였다.

최근 건설 기술 발달에 따라 공기 단축을 위하여 세그먼트를 공장 제작하고 현장에서 용접 또는 볼팅 등의 방법으로 접합을 하는 시공이 이루어지고 있으며, 확대되고 있는 추세이다. 이때 강과 콘크리트로 구성된 합성부재의 용접시, 용접열이 약 20,000℃, 용접부 주변 온도가 1,300℃ 이상이 될 정도로 높은 온도가 생성 된다. 이때 높은 온도로 인하여 용접부와 맞닿아 있는 콘크리트의 강도 감소가 발생하며, 경우에 따라서 국부적으로 강도감소가 매우 큰 곳도 존재하게 되어 구조물 거동에 영향을 미칠 수 있다. 본 연구에서는 이를 방지하기 위해 강재와 콘크리트 사이에 보강재를 삽입하여 용접열에 의한 콘크리트의 강도 감소를 방지하는 방법을 제시하였다.