We present the initial results of on-going research for building a novel Mobile Haptic Interface (MHI) that can provide an unlimited haptic workspace in large immersive virtual environments. When a user explores a large virtual environment, the MHI can sense the position and orientation of the user, place itself to an appropriate configuration, and deliver force feedback, thereby enabling a virtually limitless workspace. Our MHI (PoMHI v0.5) features with omnidirectional mobility, a collision-free motion planning algorithm, and force feedback for general environment models. We also provide experimental results that show the fidelity of our mobile haptic interface.

세립분의 함유량, 구속압력과 건조밀도에 따른 Sand Column의 투수성에 대한 시험을 실시하였다. 삼축투수시험은 세립분의 함유량 (5, 15, 25, 35%), 구속압력(Σ3'=0.5, 1.0, 2.0, 3.0 kg/ cm2)과 건조밀도(γd=1.50, 1.55, 1.60, 1.65 g/ cm3)를 달리한 여러 종류의 시료에 대하여 수행되었다. 삼축투수시험 결과 세립분 함유량, 구속압력 및 건조밀도가 커질수록 투수계수는 작아지는 것을 알 수 있었다. 특히, 세립분의 함유량에서는 0.01 mm 입경 이하의 세립분이 증가할수록 투수성이 매우 크게 감소하고, 구속압력과 건조밀도에서는 낮은 구속압력수준 (Σ3'=0.5~1.0 kg/ cm2)과 낮은 수준의 밀도(γd=1.50~1.55 g/ cm3) 변화에서 투수성의 감소가 매우 크게 일어남을 알 수 있었다.

말뚝에 대한 지지력 평가는 재하시험에 의한 결과를 이용하는 것으로부터 정.동력학적 공식등 다양한 방법들이 사용되고 있다 최근의 국내 조사에 의하면 표준관입시험의 N치에 기초한 Meyerhof공식이 설계단계에서 빈번하게 사용되는 것으로 보인다. 본 연구에서는 국내에서 실시된 다수의 정 동재하시험자료를 가지고 말뚝기초 설계에 사용되는 이론식을 실측값과의 비교를 통해 각종 이론식에 의한 말뚝의 허용지지력 추정의 신뢰성을 알아 보고자 하였다 또한, 경시효과를 고려한 경우 말뚝의 지지력에 미치는 영향에 대해서도 연구가 이루어졌다 본 연구를 통해 얻은 주요 결과로는 Davisson 방법을 기준으로 정도를 평가한 결과, Terzaghi & Peck 〉 Chin 〉 Meyerhof 〉 수정 Meyerhof 방법순으로 기준값에 근접하였으며 동재하시험결과는 항타공식 중 수정 Engineering News 공식이 가장 실측치에 근접한 결과를 주었으나 이는 해머 효율의 불확실성이라든가 변수의 자체특성, 경시효과등이 고려된 경우에는 다른 결과를 줄 수도 있을 것으로 판단되며, 경시효과를 고려한시험 결과 선단지지력에 비해 주면마찰력이 뚜렷하게 증가하였는데 항타시 대비 주면마찰력은 평균 약 2배정도 증가하였고 Engineering News,수정 Engineering News, Hiley, Danish, Gates, CAPWAP 해석시에 대한 7일의 경시효과를 고려한 관계시은 각각 Qu(Restrike) / Qu(EOID) = 0.98t0.1 , 0.98t0.1, 1.17t0.1, 0.88t0.1, 0.89t0.1, 0.97t0.1.과 같은 결과를 주었다.