This paper presents a new behavior planning scheme for autonomous robots, allowing them to handle various objects used in our daily lives. The key idea underlying the proposed scheme is to use affordance concepts that provide a robot with action possibilities triggered by a relation between the robot and objects around it. Specifically, the robot attempts to find the affordances and to determine the most adequate action among them. Through a series of the perception processes, robot motions can be planned and performed to complete assigned tasks. What is of particular importance from the practical point of view is a decision making capability to determine the best choice by comparing the human’s body characteristics and behavioral patterns as criteria with action possibilities as alternatives. For this, the analytic hierarchy process (AHP) technique is employed to systematically evaluate the correlation between the criteria and the alternatives. Moreover, the alternatives arranged in order of priority through the decision making process enable the robot to have redundant solutions for the assigned task, resulting in flexible motion generation. The effectiveness and validity of the proposed scheme are verified by performing extensive simulations using objects of our daily use.

광양항은 항만 활성화와 물동량 증가를 위하여 2004년부터 항만물류산업 인프라 관련 사업을 실시하고 있다. 이러한 개발 사업계획은 광양항의 개발 축소, 물동량증가 둔화, 터미널 운영사 감소 등으로 인하여 많은 변화에 직면하고 있다. 광양항의 안정적 성장기반 확보와 자립항만의 달성을 위해서는 현 시점에서 인프라에 대한 계획 및 방향에 대한 재검토 필요성이 대두되고 있다. 본 연구에서는 광양항의 하드웨어적인 인프라보다는 소프트웨어적인 인프라 개선의 대안에 중점을 두었다. 이러한 대안의 우선순위를 분석하기 위하여 연구방법론으로 AHP 기법을 적용하였다. 본 연구에서는 의사결정을 위한 측정요소로 수익성, 용이성, 시급성, 장래성이 선정되었으며, 대안으로는 글로벌 네트워킹 구축, 물류전문인력 양성, 친환경저비용항만 운영, 전문물류기업 육성이 선정되었다. 설문조사는 광양항을 이용하는 해운선사, 항만 운영사, 배후물류기업, 화주의 물류전문가를 대상으로 실시하였다. 분석 결과, 측정 영역의 중요도는 해운선사, 항만운영사, 화주, 배후물류기업 순서로 나타났다. 측정요소는 수익성, 장래성, 시급성, 용이성 순서로 중요도가 분석되었다. 대안의 우선순위는 글로벌네트워킹 구축, 친환경저비용항만 운영, 전문물류기업 육성, 물류전문인력 양성 순서로 나타났다.

전 세계는 테러리스트에 의한 세계무역센터의 공격으로 인해 테러로부터의 안전과 보호를 강화하기 위해 초점이 맞추어져 있다. 본 연구는 해상테러 위험요소의 구조와 우선순위를 분석하고자 한다. 이를 위해 먼저 테러의 유형과 사례를 토대로 브레인스토밍법을 이용하여 해상테러 위험요소를 추출하였고, 퍼지구조모델법을 이용하여 위험요소를 그래프로 구조화 하였으며, 계층분석법을 이용하여 위험요소간의 우선순위를 분석하였다. 그 결과 외부영향이 가장 큰 위험요소인 것으로 나타났다.

사전에 수행된 델파이 조사의 기초자료를 이용하여 경종작물분야 미래유망기술들을 AHP방법을 사용하여 우선순위를 설정하였다. 8명의 전문가가 응답한 설문조사에서는 평가대항목중 공공성이 0.390으로 가장 중요하게 나타났으며, 그 다음으로는 기술성이 0.388,시장성은 0.223으로 나타났다 각 평가소항목의 세부적 중요도는 기술성 측면에서는 기술실현성, 기술파급성, 기술독창성 순으로, 시장성 측면에서는 시장성장성, 투자수익성, 시장규모성 순으로,공공성 측면에서는 국가전략과의 부합성, 산업파급성. 사회영향성 순으로 중요하게 나타났다. 각 기술군 중 중요도가 가장 높은 기술은 I군의 기술 중에서는 '친환경 저투입, 생산비절감 작물 재배기술이 개발된다'의 기술이 중요도가 0.836으로 가장 높게 나타났다. II군의 기술 중에서는 '생명공학기술을 이용한 작물의 유전자 탐색, 형질전환 및 상업화기술이 개발된다'의 기술이 중요도가 0.772로 가장 높게 나타났다.

가뭄시 다양한 수요자의 수요량을 충족하지 못하고 한정된 물을 공급함으로 인해 많은 분쟁이 발생되고 있으며, 이를 해결하기 위하여 사회적 합의를 도출할 수 있는 용도별 용수 우선 순위의 의사 결정이 이루어져야 한다. 이와 같은 의사결정은 합리적이며 시스템적인 절차로 수행한다. 첫째, 가뭄으로 인한 영향을 받는 경제적, 환경적, 사회적 관점과 그와 관련된 세부적 속성들을 기준 레벨로 정하고 4가지의 대안을 명시한다. 둘째, 전문가와 지역주민에 대하여 쌍대비

This research focused on the priority decision for establishment criteria on the effects which environmental sculptures in urban areas. The analysis performed in this study used the AHP(Analytic Hierarchy Process) that is recognized as a useful decision-making tool to select and evaluate alternatives through "pairwise comparison" in the context of hierarchical decision structure. The results obtained from the analysis drawn by collecting the professional opinions of 5 experts for environmental sculptures are as follows: 1. The orders of establishment criteria priorities on environmental sculptures were harmony of environment > symbol > public > function. The harmony of environment was the most important priority because it showed the highest weight of criteria. 2. The alternative priorities of environmental sculptures were the meaning of work>setting place>social contribution >physical quality. The meaning of work showed the highest change in the weight of alternative. 3. The sensitivity analysis of environmental sculptures demonstrated that the rate of change in the alternative priorities of the public was stabilized although the criteria importance varied, while the harmony of environment, the symbol intimated and function priorities had their rates of weight changed if the criteria priorities were high.