선박은 박판으로 구성되어 있는 판구조물이며 사고하중을 받으면 압괴, 마찰접촉, 찢김, 대변형 등 같은 복잡한 비선형 거동을 경험하게 된다. 이런 구조물의 붕괴거동을 해석적인 방법으로 평가하기란 매우 힘들며 일반적으로 실험 및 외연적 시간적분을 이용하여 구조물의 압괴·충돌강도를 추정하고 있다. 이 논문에서는 내연적 시간적분, 외연적 시간적분 결과를 비교하여 합리적이고 효과적인 해석기법을 제안하고자 한다. 이번 수치 시뮬레이션 간 범용 유한요소해석

접촉하는 두 물체 사이의 접합부에서는 국북적인 응력집중현상이 발생하여 기계 구조물의 마멸이나 파손의 직접적인 원인이 된다. 기존의 방법들은 복잡한 수식 처리와 반복 계산 때문에 접촉특성에 따라서 해석하기에 어려움이 많았다. 본 논문에서는 마찰이 있는 접촉문제를 반복계산 없이 효과적으로 해석하기 위해서 선형상보성 접촉조건과 가상일의 원리로부터 접촉요소를 개발하여 이를 사용한 유한요소 해석발법을 제안하였다. 연구결과로 평면 및 곡면 접촉문제나 다물체 접촉문제를 기존의 해석방법에 비해 훨씬 편리하고 정확하게 접촉현상을 규명할 수 있었다.

This paper presents the estimation of the frictional coefficient of the wheel-legged robot with hip joint actuation producing maximum tractive force. Slip behavior for wheel-legged robot is analytically explored and physically understood by identification of the non-slip condition and derivation of the torque limits satisfying it. Utilizing results of the analysis of slip behavior, the frictional coefficients of the wheel-legged robot during stance phase are numerically estimated and finally this paper suggests the pseudo-algorithm which can not only estimate the frictional coefficients of the wheel-legged robot, but also produce the candidate of the touch down angle for the next stance.