An augmented state feedback controller for a Wheeled Inverted Pendulum (WIP) is proposed in this research. The augmented state feedback controller is able to keep the WIP returning to the origin. Generally, the WIP has both stable and unstable equilibrium points. To keep the WIP over the unstable equilibrium point, the WIP consistently is being controlled. A simple state feedback controller is letting the WIP out of the origin when the center of gravity of the WIP locates out of the schematic center line. In some case of applications, it may not be desirable that the WIP is drifting out of the initial location. The proposed augmented state feedback controller is able to keep the WIP at the initial location whether its center of gravity lies out of the center line or not. Numerical simulations are carried out to show the validation of the augmented sated feedback controller.

본 논문에서는 시소 시스템에 Pl형의 상태 피드백 제어기와 축소차수 관측기를 결합한 제어시스템을 적용하여 시소 시스템의 안정화 문제를 다루었다. LQ 이론에 근간을 두는 Pl형의 상태 피드백 제어기는 계단상의 외란이나 잡음에 대해 양호한 성능을 가지도록 오차에 대한 새로운 상태변수를 고려한 제어기이다. 축소차수 관측기는 상태변수의 계측이 어려운 경우나 경제적인 이유로 센서의 부착이 어려운 경우에 종종 사용되는데 본 논문에서는 시소 시스템의 각도와 대차의 위치로부터 시소의 각속도와 대차의 속도를 추정하기 위해 사용된다. 여러 초기조건과 외란이 인가되는 환경 하에서 실시한 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 목적으로 하는 시소 시스템의 안정화가 가능함을 보인다.

항만의 하역 향상성을 위해 그동안 컨테이너 크레인의 작업효율을 높이는 연구가 진행되어 왔다. 특히 화물이 목표치에 도달했을 때 흔들림을 단시간에 제어하는 데 초점이 맞추어져 왔다. 일반적으로 컨테이너 크레인을 제어하기 위해서 PID 제어나 LQ제어가 주로 사용되었는데, 이는 제어기 설계가 용이하고, 주어진 제어 환경 하에서 우수한 제어성능을 발휘하기 때문이다. 본 연구에서는 LQ 제어의 관점에서 실수코딩 유전알고리즘을 이용한 상태 피드백 제어기의 설계 방법을 제안한다. 즉, 실수코딩 유전알고리즘을 이용하여 상태 피드백 이득을 탐색하는 방법이다. 실수코딩 유전알고리즘은 주어진 목적함수가 최소가 되도록 상태 피드백 이득을 최적으로 탐색한다 컴퓨터 시뮬레이션은 이렇게 탐색한 상태 피드백 이득을 컨테이너 크레인의 선형 및 비선형 모델에 적용하여 그 유효성을 확인한다.

본 연구는 여자 고등부 공기소총 사격선수 5명을 대상으로 뇌파 바이오피드백 훈련을 실시하였을 때, 경쟁상태불안과 경기력 및 전두부의 뇌파 변화양상을 알아보고자 하였다. 실험은 8주간 주 3회, 회당 30분간을 훈련하였고, 측정시기는 뇌파가 훈련 전․후 2회, 경쟁상태불안과 경기력은 3회를 반복측정 하였다. 뇌파 바이오피드백 훈련 및 측정도구는 뉴로피드백 시스템(Neuro-Feedback system, Braintech Corp., Korea)으로 헤드밴드에 부착된 좌․우 전전두엽 부위의 활성전극(FP1, FP2)을 사용하여 쎄타, 알파, SMR, 저베타, 고베타 파의 좌․우뇌 세기와 알파/SMR파 비율(%)의 상대적 활성도를 분석하였다. 경쟁상태불안 검사는 CSAI-2를 사용하였고, 경기력은 전국 사격대회의 본선결과 점수를 측정하였다. 좌․우 뇌파의 윌콕슨 검정결과, (a) 훈련 직전 안정시의 알파/SMR파 비율은 좌뇌에서 안정상태를 반영하는 알파파가 유의한 증가를 보였으며, 각 대역별 뇌파 세기에서는 유의한 변화가 나타나지 않았다. (b) 집중력 훈련시의 알파/SMR파 비율은 좌뇌에서 주의집중을 반영하는 SMR파가, 우뇌에서는 알파파가 유의한 증가를 보였다. 또한 각 대역별 뇌파 세기에서도 좌뇌의 SMR파, 우뇌의 쎄타파에서 유의한 증가를 보였다. (c) 훈련 직후 안정시의 알파/SMR파 비율은 유의한 변화가 나타나지 않았으며, 각 대역별 뇌파 세기에서는 좌․우뇌의 쎄타파에서만 유의한 증가를 보였다. 경쟁상태불안의 프리드만 검정결과, 하위요인 중 인지적 요인에서만 유의한 감소를 보였으며, 경기력에서는 유의한 차이가 나타나지 않았다.