◉ 목적 : 본 연구의 목적은 동화를 활용한 시-지각 프로그램을 개발을 통해서 지적장애 아동의 작업수행과 시-지각 기능이 향상되는지 알아보고자 하였다. ◉ 연구방법 : 시-지각 기능에 문제를 보이는 지적장애 만 10세 남자 아동 대상으로 부모님의 동의를 얻어 총 15회기, 주3회, 30분, 1：1 동화를 활용한 시－지각 훈련을 하였다. 프로그램을 위해 사전 사후 평가로 운동 시-지각 검사－3(Motor visual perception test-3 ; MVPT-3)을 사용하였고, 작업수행 평가를 위해서는 캐나다 작업수행 측정(Canadian Occupational Performance Measure : COPM)을 사용하였다. ◉ 결과 : 대상아동은 동화를 통한 시-지각 훈련을 통해서 원점수 28점에서 33점으로 만 6세 6개월에서 만 9세 6개월로 향상되었다. ◉ 결론 : 동화를 활용한 시-지각 훈련을 통해서 지적장애 아동의 시-지각 기능을 촉진시키는데 효과가 있음을 알 수 있었다. 대조군이 있는 집단연구를 통해서 프로그램의 일반화를 검증하는 것이 필요하다고 사료된다.

Since its introduction (e.g., [4, 6]), virtual coupling technique has been de facto way to connect a haptic device with a virtual proxy for haptic rendering and control. However, because of the single dependence on spring-damper feedback action, this virtual coupling suffers from the degraded transparency particularly during contact tasks when large device/proxy-forces are involved. In this paper, we propose a novel virtual coupling technique, which, by utilizing passive decomposition, reduces device-proxy position deviation even during the contact tasks while also scaling down (or up) the apparent inertia of the coordinated device-proxy. By doing so, we can significantly improve transparency between multiple degree of freedom (possibly nonlinear) haptic device and virtual proxy. In other to use passive decomposition, disturbance observer of [3] is adopted to estimate human force with some dead-zone modification to avoid “winding-up” force estimation in the presence of device torque saturation. Some preliminary experimental results are also given to illustrate efficacy of the proposed technique.