보행자 교통사고율은 야간에 특히 그 비율이 더 높기 때문에, 야간 보행자 감지 시스템을 장착한 모델들의 출시가 증가하는 추세이다. 현재 상용 제품들은 일반적으로 고가 또는 다루기 까다로운 레이더 + 카메라, 다중 카메라 같은 복합적 센서를사용하거나, 나이트비젼과 같이 단일 센서를 사용하는 경우 운용 환경이 지극히 제한적이다. 이 논문에서는 적응적 이진화와 적분 영상을 이용하여 야간용 PDS에서 흑백 카메라를 사용하여 ROI(관심 영역)를 축소하는 기법을 제안한다. 다양한 조건에서 촬영된 동영상 프레임들에 대해 비교한 결과 제안 기법이 더 정확하고 환경 변화에 대해 견고함이 확인되었다. 기법 간 정확한 정량적 비교를 위해서 검출된 보행자와 비보행자 에지 화소수의 비를 사용했다.

본 논문에서는 증강현실 게임을 위하여 마커 영역을 이진화 할 수 있는 경계선 기반 마커 이진화 방법을 제안한다. 먼저, 경계선을 검출하기 위해 원 영상을 그레이 스케일 영상으로 변환한 뒤 경계선을 검출하고 마커영역의 경계선을 폐구간으로 만들기 위해 모든 경계선 화소에 대해서 4방향 확장 연산을 수행한다. 그리고 검출된 모든 경계선에 대해서 좌 우 화소의 명도를 비교하여 낮은 쪽에 검은색, 높은 쪽에 흰색을 할당하여 씨앗 영역 확장 기법을 통해 내부 영역을 채우면 마커영역의 이진화가 완료된다. 제안된 방법은 조명의 영향에 민감하지 않은 경계선 정보를 이용하여, 기존 단일 임계값을 사용한 이진화 방법에 비해 단계적 조명이나 그림자의 영향을 받은 영상에서도 마커 인식이 가능한 이진화 결과를 보였으며, VGA급 영상을 대상으로 평균 51fps의 처리속도를 보여 실시간 처리가 가능함을 알 수 있었다.