Tendon-driven mechanisms have gained prominence in a range of applications, including soft robots, exoskeletons, and prosthetic devices. These mechanism use flexible tendons or cables to transmit force and control joint movement. As the popularity of these mechanisms grows, there is an increasing demand for solutions to enhance stability and safety. The use of brakes is a well-known solution, but existing models are difficult to customize for small soft robots. In this paper, we present a one-way shape memory alloy-based compact brake for tendon-driven mechanisms. The proposed soft brake featured a thin design and was tailored for seamless integration within a tendon-driven mechanism. In addition, the use of the one-way shape memory alloys enabled the design of the brakes that are both compact and powerful. This brake is expected to be widely used in miniaturized tendon-driven robots.

Recently, the medical industry’s use of biomaterial has taken an important place. A biomaterial is a semi-permanent material that can be used instead of a specific part of the body when there is a disability. Among them, Nitinol alloy has used in the human body, the material surface quality is very important, and research on processing methods is important to improve the surface quality. Therefore, in this study, a study was conducted to obtain high-quality surface quality using the MR polishing process. As a result, high-quality surface roughness was obtained at a wheel rotation speed of 400rpm(Ra=3.5nm).

최근 우리나라는 대규모 지진이 빈번히 발생하고 있으며, 유감지진의 발생 규모 및 빈도가 급격히 증가하고 있어 지 진피해 저감 기술에 대한 관심이 증대되고 있다. 기존 지진피해 저감 기술은 구조물의 단면적을 크게하여 강성을 증가시키는 방법으로 과도한 설계 및 시공이 발생하여 상당한 비용이 소요되고 경제적인 측면에서 비효율적이다. 구조물에 대해 지진하중 으로부터 효율적으로 대응하기 위한 내진설계 방법에는 제진기술이 있다. 제진기술에 활용되는 제진장치는 지진 발생 후 재료의 항복으로 인해 장치의 손상 및 파괴가 발생하여 교체가 불가피하고 시간 및 비용이 소요된다. 따라서 이 연구에서는 기존 제진기술의 단점을 보완하기 위하여 에너지 소산 능력 및 복원력이 우수한 초탄성 형상기억합금 및 폴리우레탄 적용 자동복원 감쇠장치의 구조실험을 수행 및 분석하여 지진 발생 후 지속적으로 활용 가능한 댐퍼 장치에 대한 연구를 수행하였다.