Tendon-driven mechanisms have gained prominence in a range of applications, including soft robots, exoskeletons, and prosthetic devices. These mechanism use flexible tendons or cables to transmit force and control joint movement. As the popularity of these mechanisms grows, there is an increasing demand for solutions to enhance stability and safety. The use of brakes is a well-known solution, but existing models are difficult to customize for small soft robots. In this paper, we present a one-way shape memory alloy-based compact brake for tendon-driven mechanisms. The proposed soft brake featured a thin design and was tailored for seamless integration within a tendon-driven mechanism. In addition, the use of the one-way shape memory alloys enabled the design of the brakes that are both compact and powerful. This brake is expected to be widely used in miniaturized tendon-driven robots.

목적 : 본 연구는 렌즈를 향해 입사하는 광선의 구면수차를 제거하기 위해 광선추적법과 스넬의 법칙을 사용하 여 계산과정을 유도하여 렌즈를 설계하였다. 방법 : 스넬의 법칙을 활용하여 렌즈의 초점이 한 점으로 진행하도록 역산하여 설계하는 과정을 거친 후 광학 시뮬레이션 소프트웨어인 SPEOS를 활용하여 수치를 측정하였다. 결과 : 렌즈의 입사각에 따라 렌즈의 후면 곡률반경이 변화하였고, 일정 입사고에 도달하였을 때 렌즈 후면의 곡률반경이 구면수차 보정함으로 인해 일정 입사고 이전의 값에서 변화하는 구간이 발생하였다. 결론 : 본 연구를 통해 구면수차를 제거하는 렌즈를 스넬의 법칙과 광선추적의 방식으로 설계하여 광학 시뮬레 이션 소프트웨어를 통하여 구현하였다. 이를 통하여 스넬의 법칙을 이용한 광선 추적방식의 설계가 구면수차를 제 거한 비구면렌즈의 제작에 있어서 도움이 될 것으로 기대한다.

목적 : 영상의 특성이 안구 움직임에 미치는 영향을 분석하기 위해 아이트래커를 이용하여 안구움직임을 측정 하였다. 방법 : 본 연구의 취지에 동의하는 성인남녀 64명(24.44±3.68세)을 대상으로 선정하였다. 재생시간이 30분인 4개의 영상물을 시청하도록 하고 아이트래커를 이용하여 눈깜박임 횟수, 동공직경, 주시 횟수 및 홱보기 횟수를 측정하였다. 피사체 움직임의 정도가 서로 다른 2개의 영상물(액션 및 토론)을 고화질 및 표준화질로 각각 제작하여 상대적 움직임 및 화질의 차이를 구분하였다. 결과 : 액션 영상을 시청할 때 토론 영상의 시청과 비교하여, 동공직경이 더 컸고(p<0.050), 눈깜박임 횟수는 더 적었고(p<0.050), 주시 횟수는 더 많았고(p<0.050), 홱보기 횟수는 더 많았다(p<0.050). 그러나 화질에 따른 안구 움직임은 유의한 차이가 없었다. 결론 : 영상의 종류에 따라서 눈깜박임, 동공직경, 주시 횟수 및 홱보기 횟수의 차이를 발견하였다. 따라서 영상의 특성이 안구운동 요소에 영향을 미치는 것으로 생각된다.

이 글은 통일신라의 명주와 삼척군에 대하여 󰡔삼국사기󰡕 기사를 토대로 기본적인 내용들을 정리한 것이다. 그 내용을 요약하면 다음과 같다. 명주의 지명은 고구려의 하슬라에서 신라의 하서아=하서량으로 변해 갔으며, 문무왕부터 경덕왕에 이르는 시기에는 하서(주)의 지명이 사용되었다. 이후 경덕왕대의 지명 개정을 거쳐 명주가 등장하였으며, 신라 하대에 이르기까지 명주와 오랜 지명인 하슬라가 함께 사용되다가 신라말 고려초를 경과하면서 명주가 우세해진 것으로 보인다. 나아가 주치인 명주의 영현들 가운데 정선현과 속(동)제현의 입지를 태백산맥을 넘어 영동지역으로 진출하는 교통로의 확보라는 측면에서 바라보았다. 그리고 지리지의 명주 군현들의 입지를 검토하면서 지리적인 입지에서 약간의 의문을 남기고 있는 곡성군과 녹무현의 입지적 배경을 검터하였다. 이들 군현은 경상북도 내륙지방에 위치하였는데, 이를 왕경의 방어라는 시각에서 설명하였다. 신라는 통일 후 왕경을 중심으로 한 지방사회의 재편성을 시도하였는데, 이는 왕경으로 연결되는 주요 간선교통로를 중심으로 이루어졌다. 특히 9주 체제 내에서 운영되었던 10정의 설치가 교통로와 밀접한 관련이 있으며, 그 결과 곡성군과 녹무현의 입지가 결정된 것으로 보았다. 삼척군은 명주와 더불어 통일 이전 동해안 지역의 핵심 거점이었다. 이러한 사 실은 주치가 시대적 상황에 따라 하슬라와 실직(삼척)으로 이치되는 현실에서 증명되고 있다. 이와 더불어 무열왕대 설치된 북진(北鎭)은 하슬라(명주)지역의 해 상 방어를 위한 해군기지로서 운영되었을 가능성이 크다. 이외에도 삼척지방에서는 중고기 북쪽 경계지역이라는 인식을 토대로 중대의 사해 제사가 열리기도 했지만, 통일 이후 고구려고지 방면으로의 국경의 확장과 주치가 명주로 고정되면서 동해 안의 핵심 거점으로서의 위상을 잃어 갔다. 이어서 하대의 전란 속에서 읍세가 위축되면서 고려시대에 이르러서는 4개의 영현 가운데 3개의 영현이 미상 지명으로 남겨진 것으로 보인다.

건설 산업의 전반적인 생산성 향상을 위하여 시설물의 전 생애주기에 걸쳐 정보의 시스템화가 요구되고 있다. 정보를 시스템화하는 방법의 하나로 3차원 정보모델을 기반으로 정보 관리하는 기술인 BIM(Building Information Modeling)이 활발하게 연구되고 있다. 하지만 BIM 연구의 초점은 대형 사업장에 맞추어져 있으며 중소규모 사업장을 위한 BIM 연구는 미비한 실정이다. 중소규모 사업장의 경우 대형 사업장보다 정보 손실이 더욱 심각하지만, 투자 자원의 부족으로 인해 BIM을 도입하기에는 힘든 실정이다. 따라서 이 논문에는 과도한 투자 없이 BIM의 효과를 얻을 수 있는 중소규모 사업장 대상 맞춤형 BIM 시스템 개발을 위한 연구를 수행하였다. 이를 Pseudo BIM(이하, 의사BIM)이라 정의하였다. 그리고 의사 BIM의 개념과 구축방법에 따라 PLIB Part 42, 건설정보분류체계 등을 활용하여 의사 BIM의 엔진 구조를 담당하는 데이터 사전 구축 방법을 제시하고 Pilot test를 실시하여 의사 BIM의 유효성을 검증하였다.

플라즈마 침탄한 저 탄소 Cr-Mo 강(0.176C-1.014Cr-0.387Mo)의 침탄 특성과 피로성질을 고찰하였다. 플라즈만 침탄한 시편의 유효경화깊이는 가스 침탄한 시편에 대해 상대적으로 침타나시간이 짧고 침탄온도가 낮음에도 불구하고 50%정도까지 증가되었다. 플라즈만 침탄시 유효경화깊이의 증가는 표면탄소농도의 증가와 같은 경향을 보였으며, 표면탄소농도의 증가와 같은 경향을 보였으며, 표면탄소농도의 증가율이 침탄시간의 증가에 따라 감소하였다. 플라즈만 침탄간의 피로한도는 가스 침탄강의 경우보다 높았다. 이를 표면근처의 미세구조, 경화깊이 잔류, 오스테나이트와 압축잔류응력으로 조사한 결과 경화깊이와 압축잔류응력의 차이가 거의 없었다. 따라서 플라즈만 침탄의 피로강도 향상은 가스침탄에 비해 표면이 상승층이 저감되어 표면에서의 미소균열의 발생 및 초기 균열 전파과정이 지연 되어진 것으로 판단된다. 파단면 관찰결과 표면에서 균열이 시작되고 플라즈마 침탄의 경우 입내파괴가 현저하였다.

This experiment was undertaken to investigate the effect of administration of Agyoju or Mokhyang on the maintenance of pregnancy, delivery and sex ratio in the mice in different gestation periods. Adult female mice were administered orally at three different periods, from ovulation to implantation (Exp.1), from post-implantation to organogenesis (Exp.2), and from fetal growth to parturition (Exp.3). In Experiment 1, number of fetus implanted and mean body weight were not significantly different. However, the delivery of male offspring was significantly increased in Agyoju and Mokhyang administrated groups than control group. In Experiment 2, the number of fetuses implanted, live offsprins and their body weight at delivery were significantly increased in the Agyoju administered group than Mokhyang and control groups. In Experiment 3, the number of live offspring and sex ratio were not different in both treatments and control group. However, mean body weight at delivery was significantly increased in both treatment groups than that of control group. These results suggest that 1) Agyoju and Mokhyang have beneficial effects in maintenance of pregnacy, and that 2) The action of unknown component(s) in Agyoju may be related to selection of male spermatozoa for fertilization in vivo, and that 3) the administration of Agyju of Mojhyang during mid-and late-pregnance periods were shown the increment of body weight of live offspring without decrease of litter size.

결정립 미세화는 강도와 인성을 동시에 향상시킬 수 있는 유일한 방법이다. 제어압연과 가속냉각은 공정 중에 재결정과 결정립 조대화 거동을 조절함으로써 기계적 성질을 향상시키는 효과적인 방법으로 알려져 있으며, 반복열처리에 의한 반복상변태는 결정립 미세화 방법 중의 하나이다. 본 연구에서는 제어압연과 반복열처리를 복합 적용하여 그 효과를 관찰하였다. Mo 첨가효과와 공정변수의 효과를 관찰하기 위해 Mo이 첨가된 저탄소강 시편을 준비하여 Gleeble로 가공열처리 모의실험을 하였다. Mo첨가는 결정립 조대화 온도를 상승시키고, 오스테나이트 재결정을 억제하는 효과를 나타내었다. 오스테나이트 결정립 미세화에 가장 효과적인 공정조건은 반복 열처리 제어압연을 두번 실시하는 것이고, 첫번째보다 두번째 압연율을 더 크게 하는 것이었다

Zr-Si의 2원계 합금에서 Si함량 변화가 Zr의 부식특성에 미치는 영향을 알아보기 위해 Si 함량을 0.01-0.1wt.%로 조절하여 Zr-Si 2원계 합금을 제조하고 360˚C, 2660psi 물 분위기의 autoclave에서 100일동안 부식 실험을 수행하였다. 0.01wt.%, 0.05wt.%의 Si 첨가에서는 검은색의 균일한 산화막이 생성되었고, 부식속도의 천이는 발생하지 않았다. 그러나 0.01wt.%에서는 흰색의 산화막이 생성되었고, 70일에서 부식속도 천이가 발생하였다. Sigkafid이 0.01에서 0.01wt.%로 증가할수록 무게증가량은 증가하는 경향을 보였다. Si 첨가량 변화에 따라 산화막구조의 변화는 나타나지 않았지만, 산화막의 전기적 성질에 많은 영향을 주었다. Si 첨가량 변화에 따라 산화막구조의 변화는 나타나지 않았지만, 산화막의 전기적 성질에 많은 영향을 주었다. Zr-Si 2원계 합금에서 Si은 tetragonal 구조의 Zr3Si로 석출되었으며, Si 함량이 증가할수록 석출물의 크기와 부피분율이 증가하였고, 석출물의 크기와 부피분율 증가에 따라 석출물의 short-circuit 효과 때문에 무게증가량이 증가하는 경향을 보였다.

0.14wt.%C-0.82wt.%Mn-0.20wt, %Si-0.10wt.%V-0.03wt.%Nb의 조성을 갖는 직접 소입강에 몰리브데늄을 각각 0.30wt.%, 0.58wt.% 첨가하여 기계적 성질을 조사하고 투과 전자 현미경을 이용하여 각각의 미세 조직을 관찰하여 석출물을 분석하였다. 직접 소입시의 석출물은 M2C, MC의 비평형 상태의 석출물이 생성되었고 석출물들은 마르텐사이트 래스내의 침상형탄화물, 구형의 M2C탄화물, 직사각형 형태의 MC탄화물이 관찰되었다. 유냉시에는 래스내의 침상형 탄화물만 관찰되었으며 수냉시에는 M2C 탄화물이 관찰되었다. 0.58wt.%의 몰리브데늄의 첨가된 강에서는 MoN이 관찰되었으며, 이 강의경우 강도의 손실 없이 인성이 증가하는 경향을 나타내었다.

최근의 연구에 의하면 직접 소입강에서 미량의 베이나이트상의 생성이 확인되었다. 마르텐사이트 변태전에 생성된 베이나이트상은 마르텐사이트의 패킷을 미세화시키고 입도 미세화로 기계적 성질을 향상시킨다고 한다. 본 연구에서는 미량 합금 원소로 Mo, B 등을 첨가한 강을 1200˚C에서 단조하여 물에 직접 소입한 후, 베이나이트상의 분율을 조절하기 위해 베이나이트 변태 온도에서 일정시간 유지하는 열처리 과정을 거쳐 생성된 베이나이트상의 분율과 기계적 성질간의 관계를 고찰하였다. 이로써 마르텐사이트와 베이나이트 혼합 조직의 강도와 인성을 증가시키는 효과적인 베이나이트 분율을 조사한 후에, 직접 소입시에 이와 같은 분율의 베이나이트 함량으로 조절할 수 있는 방법을 제시하여 고강도 고인성형 직접 소입강의 개발에 활용하고자 한다.