논보리의 제초작업체계를 확립하는 기초자료로서 적정제초시기를 구명코자 제초시기를 달리하여 포장시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 1회 제초의 경우, 월동후 조기(2월 상순)에 행할수록 수량구성요소와 수량이 증가하였고, 후기의 잡초량도 감소하였다. 2. 초기잡초의 방임기간은 2월 10일이나 늦어도 2월 25일까지였다. 3. 제초를 끝내도 좋은 시기는 3월 11일까지였고, 4월 이후의 제초는 수량증수에 큰 효과가 없다고 생각되었다. 4. 잡초와 맥류와의 경쟁시기는 2월 25일부터 3월 30일까지가 가장 심하였고, 그 후에도 경쟁이 계속되면서 약화해지는 경향이었다. 따라서 이 기간에는 잡초를 제거해 주어야 수량감소를 면할 수 있을 것으로 보인다. 5. 주요 잡초는 둑새풀, 벼룩나물, 갈퀴덩굴의 순위였다.

In this paper, we proposed a new algorithm of the guidance line extraction for autonomous weeding robot based on infrared vision sensor in wet paddy. It is the critical process for guidance line extraction which finds the central point or area of rice row. In order to improve accuracy of the guidance line, we are trying to use the morphological characteristics of rice that the direction of rice leaves have convergence to central area of rice row. Using Hough transform, we were represented the curved leaves as a combination of segmented straight lines on binary image that has been skeletonized and segmented object. A slope of the guidance line was gotten as calculate the average slope of all segmented lines. An initial point of the guidance line was determined that is the maximum pixel value of the accumulated white columns of a binary image which is rotated the slope of guidance line in the opposite direction. We also have verified an accuracy of the proposed algorithm by experiments in the real wet paddy.