본 연구는 가선집재시스템에서 벌도목을 견인 시작 지점에서 Yarder까지 안전하게 운반할 수 있는 최대 하중인 가선경로상의 허용반송량을 분석하여, 가선집재 작업에 필요한 의사결정을 지원하기 위한 목적으로 수행되었다. 이를 위해 허용반송량의 변화를 예측하는 모델을 구현하고, 가선집재시스템 구동에 주요 인자인 지형조건, Yader의 높이, 가선의 직경, 벌도목의 견인형태 및 작업방식에 대한 민감도 분석을 수행하였다. 분석결과, 가선 설치계획에 있어 오목한 지형을 선택하는 것이 안전성과 효율성에 중요한 영향을 미치는 것을 확인할 수 있었고 Yarder의 높이나 Wire rope의 직경, 벌도목의 견인형태 및 시스템의 작업방법과 같은 시스템을 구성하는 여러 요인에 의해 작업 생산량이 달라지는 것을 확인하였다. 이러한 결과는 가선의 설치경로에 대한 허용반송량 분석의 필요성과 시스템의 다양한 구동 요인에 대한 평가가 가선집재시스템의 국내 현장 적용 및 보급에 필요함을 보여준다.

In this study, system modeling and dynamic analysis of crane are conducted. Especially, among many different kinds of a crane system, the issues on crane operating problems installed on the vessel are considered. As well known, marine systems including cranes are exposed to various disturbances such as vessel motions, hydrodynamic forces, wave and wind attack, etc. In order to analysis the system dynamic with environmental conditions, the authors derived the nonlinear dynamic model of offshore crane and derived a linear model which is used for designing the control system. Using the obtained nonlinear and linear models, simulations were conducted to evaluate the usefulness of the obtained models. By simulation and result evaluation, the usefulness of the linear model, which presents the dynamics, is effectively verified.