바둑은 적어도 2,500년 이상의 역사를 지녔고 그동안 인간 고유의 게임 영역으로 여겨왔으나, 2016년 컴퓨터 바둑인 알파고에 의해 제압된 마지막 보드게임이 되었다. 바둑에서의 사활문제는 컴퓨터 바둑을 구축 시 반 드시 해결해야 되는 기본 문제 영역이 된다. 연역적 추론은 이미 알고 있는 판단을 근거로 새로운 사실을 추 론하는 논리학의 용어이다. 본 논문에서는 연역적 추론을 위해 제약 충족 방법을 활용하여 사활문제와 직결 되는 3궁, 4궁, 5궁, 6궁의 원형 안형을 표현하는 4-튜플의 형식을 찾고자 했다. 이후 생성된 4-튜플의 형식 을 갖고 점 패턴 매칭을 활용하여 각 궁도의 원형 안형의 갯수를 파악하고자 했다. 실험 결과에 따른 4-튜플 형식의 갯수는 3궁 1개, 4궁 3개, 5궁 4개, 6궁 8개가 있음을 알 수 있었다. 또한 각 궁도의 원형 안형의 갯 수는 3궁 2개, 4궁 5개, 5궁 12개, 6궁 35개가 존재함을 찾아냈다. 마지막으로 컴퓨터 바둑에서의 사활문제 해결을 위해 원형 안형들을 4-튜플 형식의 변형인 5-튜플 형식으로도 제시하였다.

This paper proposes how to improve the performance of CSS-based indoor localization system. CSS based localization utilizes signal flight time between anchors and tag to estimate distance. From the distances, the 3-dimensional position is calculated through trilateration. However the error in distance caused from multi-path effect transfers to the position error especially in indoor environment. This paper handles a problem of reducing error in raw distance information. And, we propose the new localization method by pattern matching instead of the conventional localization method based on trilateration that is affected heavily on multi-path error. The pattern matching method estimates the position by using the fact that the measured data of near positions possesses a high similarity. In order to gain better performance of localization, we use EKF(Extended Kalman Filter) to fuse the result of CSS based localization and robot model.