In this paper, a hybrid semi-3D path planning algorithm combining Virtual Tangential Vector(VTV) and fuzzy control is proposed. 3D dynamic environmental factors are reflected to the 2D path planning model, VTV. As a result, the robot can control direction from 2D path planning algorithm VTV and speed as well depending on the fuzzy inputs such as the distance between the robot and obstacle, roughness and slope. Performances and feasibilities of the suggested method are demonstrated by using Matlab simulations. Simulation results show that fuzzy rules and obstacle avoidance methods are working properly toward virtual 3D environments. The proposed hybrid semi-3D path planning is expected to be well applicable to a real life environment, considering its simplicity and realistic nature of the dynamic factors included.

유역단위의 통합적 치수계획은 고려되는 단위사업의 수가 많고 그 특성도 다양하므로 이들을 조합한 최적의 대안을 수립하기가 쉽지 않다. 최적의 대안수립을 위해서는 홍수피해를 산정하는 것뿐만 아니라 감내할 수 있는 피해의 수준을 결정해야만 한다. 이에 대한 결정은 큰 틀에서 '사회적 합의'라는 방식으로 도출되지만 일차적으로는 기술적으로 가능한 범주에서 경제적 효율성 측면의 분석을 필요로 한다. 본 연구의 목적은 각 단위사업들의 조합이 경제적 효율성을 갖도록

강수량을 이용해 수문분석 할 경우 강수 자료의 양과 연속성은 분석의 신뢰성에 큰 영향을 미칠 수 있다. 따라서 강수 자료가 짧거나 기계 고장 등으로 인하여 결측된 경우에 강수 자료기간을 늘리거나 결측 자료를 보완하는 것은 매우 기본적인 과정이다. 이에 본 연구에서는 결측 강수량을 보완하기 위해서 적용되는 자료구동(Data-driven) 방법인 선형계획법을 많이 사용되는 7개 기법을 비교 분석하고 우수성을 검정한다. 이를 위해서 적용한 자료는 한강 유역

본 연구는 마리나 건설 최적의 대상지를 결정하기 위하여 여러 가능해역 중에서 최적의 장소를 결정하는 것이다. 마리나 건설 후보지 선정 문제를 다루기 위해서 여수시 인근의 10개의 후보지를 대상으로 10개의 결정 요인들을 분석하여 최적의 장소를 선정한다. 본 논문에서는 가장 합리적인 장소를 결정하기 위하여 새로운 모델인 0-1정수 최적계획모형이 제안된다. 제안된 모형은 지금까지 최적 마리나 시설 분석 문제에 적용된 사례가 없다. 본 논문은 가장 합리적인 장소를 결정하는데 기여할 뿐만 아니라 제안된 모형은 타 지역의 마리나 시설 건설 후보지 선정 문제에도 적용할 수 있다.

한국수자원공사는 낙동강 및 금강수계에 대해 실시간 물관리 시스템을 개발하여 수계 내 다목적 댐의 효율적인 운영을 도모하였다. 본 연구에서는 이를 확장하여 최적화 기법인 표본 추계학적 동적계획법을 사용하여 한강수계 다목적댐의 효율적인 월말 목표저수량을 산정하고 이를 통해 실시간 물관리시스템의 효율을 극대화하고자 수행되었다. 수계 내 댐중 저수용량과 용수공급 측면에서 중요도가 높은 소양강댐, 충주댐, 화천댐 등 3개 댐만을 대상으로 모형을 개발하였으며 저수

최근 컨테이너 선박은 조선 기술의 발달과 세계 경제교역 규모의 급속한 증가에 따라 대형화, 고속화가 빠르게 진행되고 있다. 이에 머지않아 15,000TEU급 컨테이너 선박의 등장이 예상되고 있다. 동북아시아에서는 경제의 글로벌화에 따른 급격한 물류환경 변화에 대응하여 물류 주도권 확보를 위한 물류거점화 경쟁이 치열하게 전개되고 있다. 이에 따라 주요항만에서는 대형 선사를 유치하기 위한 치열한 경쟁을 하고 있다. 이를 위해 본선작업을 신속하고 정확하게 처리하기 위한 노력이 절실히 필요하며 지금까지의 본선계획 시스템은 획기적으로 개선되어야 할 것이다. 그리하여 본 논문에서는 이러한 기존 본선작업의 개선을 위하여 다수의 플래너를 이용한 양?적하 작업계획을 수행하여 보다 신속하고 정확하게 하며, 플래너(Planner)간의 정보공유로 작업계획의 품질을 보다 향상시킬 수 있는 다중분산 본선작업 계획 시스템을 제안한다. 그리고 이의 효율성을 검증하기 위해 아레나(ARENA)를 통한 시뮬레이션을 수행하고자 한다.

This study is a plan for the Jeju Sanghyo Botanical Garden construction, and it is prepared to maintain the identity of the local landscape by composing the garden using the local landscape resources. The goals of becoming one of world's best, garden centered botanical garden and at the same time one that represents culture of Jeju. Unusual species are included in the collection and with the general collection, special collection and exhibition by different kinds are planned to be offered to the public. The garden will demonstrate the world's various types of gardens in a compressed way. It is our endeavor to become center of culture beyond plant education and exhibition, drawing a large number of people to our garden. Moreover, conservation of Jeju's unique botanic resources will be carried out and the garden will show the garden culture. Due to the size of the site, different themes will be exhibited in one zone in a parallel. Unique combination of each local landscape resource will create own theme. The display will be divided into three different stages: the 1st stage is an educational exhibition, assisting more understanding of distinguishing different locations, the second is exhibition by various species and the final stage will show an ideal way to develop a garden with harmony of various plant species.

This study focuses on the application of landscape planning(i.e. including rural landscape character area designation and rural landscape planning etc.). That application of landscape planning provides the probably most operable and comprehensive version of what is generally accepted by the discipline. According to the planning discipline the schemes of planning are to; Firstly, we derived the improvement of landscape and the methods of landscape characterization subsequent to analyze the present condition and grasp the landscape resources in Yesan via reviewing the current study and field survey. Secondly, in order to achieve environmentally friendly rural landscape plan and characteristic rural landscape creation, we planed the draft landscape area such as woodland, hydrology area, urbanized area, rural communities, etc. which was classified by sphere of life moreover, we planed partly outdoor facilities, road and colour suchlike. Thirdly, we tried to seek the programme of conservation and utilization for scenic and characteristic rural landscape area via rural landscape character area designation. Lastly, it is proposed that rural landscape planning lead to inhabitant participation, system improvement, subject performance for carrying out efficient rural landscape planning.

Urban forest area in South Korea has been increased up to 20.8% of national land as of 2007 by the mergence of municipalities and counties. The rate of park and green tract among urban forest averages out to about 4% nationally but the Capital, Seoul, almost 105% level, not easy to split the two. Park and green has positive management system because of its infrastructure attribute and relevant security obligation standard while urban forest left alone with no such concerns. The most important reason of the negligence comes from institutional inertia although it is possible to be managed functionally by forest laws as like forests of park, landscape, wind and noise protection, and timber product. As a results, it reaches below than 92.64% of the national average level of the timber stockpile especially in the metropolitan areas and loses broad acres rapidly due to the easy conversion system to the urban land usage. Therefore, there must be required some alternative methodologies to conserve and foster it. The paper proposes the four urban forest management types and their control methods. The four types divide into conservation, foster, development, and reservation ones. Also it suggests the five furtherance tract types with the combination among the four earlier types, optionally having one of the six aim climaxes and recommends the standardization of operation design. The total green quantity index of urban forest also suggested by the weight method according to location and DBH class. The case study of the suggested model was executed on the Daejon Metropolitan area and its index calculated as 110.4% level compared with the acreage.

이 연구의 목적은 자극의 이동속도와 이동거리가 패서의 기술수준별로 정확한 패스 동작을 수행하는데 필요한 동작계획시간과 동작실행시간, 그리고 패스의 타이밍 정확성에 어떠한 영향을 미치는지 알아보는 데 있다. 이를 위해 초보자 15명과 숙련자 15명의 대상에게 불빛 자극의 이동속도(1.5m/s, 3.0m/s, 4.5m/s)와 이동거리(2m, 4m)가 다른 과제 상황에서 불빛 자극이 목표지점에 도달하는 시점과 일치되게 패스를 수행하도록 하였다. 실험과제는 각 조건 당 5회씩 총 30회가 무선으로 제시되었으며, 매 시행마다 추정반응시간, 동작시간, 그리고 타이밍의 정확성을 측정하였다. 그 결과, 초보자와 숙련자 모두 자극의 이동속도가 동일한 조건에서는 이동거리가 길어질수록 추정반응시간과 동작시간도 길어지는 것으로 나타났다. 단, 숙련자의 경우, 자극이 느린 속도로 이동할 때에는 자극이동거리 간 동작시간의 차이는 나타나지 않았다. 절대오차는 느린 속도로 이동한 경우를 제외하고는 중간조건과 빠른 조건 모두 자극의 이동거리가 길어질수록 타이밍 정확성은 높아졌다. 또한 초보자와 숙련자 모두 자극이동거리가 길수록 패스의 타이밍 정확성은 높은 것으로 나타났다.

컨테이너 터미널의 주요 생산성 지표는 안벽에서의 작업 효율성이라 할 수 있다. 안벽에서는 Q/C(Quay Crane)이라는 장비가 접안 선박의 컨테이너를 하역한다. Q/C의 작업 생산성을 높이기 위해서는 좀 더 효율적인 Y/T(Yard Tractor)운영 방식이 필요하다. 기존 작업 방식(싱글 사이클)에서는 양하작업 이후 적하 작업이 이루어진다. 듀얼 사이클이란 양하작업과 적하 작업을 동시에 함으로써 안벽 생산성과 야드 트랙터의 이용률을 높이는 방법이다. 터미널에서 듀얼 사이클의 도입은 추가적인 장비의 도입 없이 운영에서의 변화만을 요구한다. 즉, 기존의 dedicate 시스템에서 pooling 시스템으로의 변화가 필요하다. 본 논문에서는 듀얼 사이클을 이용하는 항만에서의 작업 효율성을 증대시키기 위한 선적 계획 방법을 제시하고자 한다. 이 문제를 풀기위해 유전 알고리즘과 타부서치를 제시하였다.

The purpose of this study is to analyze the present condition of the landscape plans(LPs) established in the Rural Village Development Projects(RVDPs) and to propose the ways to improve the LP. Toward this end, the legal system related to rural landscape and the RVDP were examined. Also, the current condition of the LPs was diagnosed through making researches on the RVDP and LP of the 10 regions. The results of examining the legal system showed that the suitable types of the LPs is 'the Specific Landscape Plan' in Rural Area. Of the development projects that have been in operation, RVDP was found to have been equipped with the system. Because the LPs can be established and the contents of formation and readjustment of rural landscape elements were broadly dealt with in RVDP. And the RVDPs consisted mostly of scenery facilities, rural village sightseeing, and income-growth. The results of examining the plan establishment procedures showed that the LPs were set up as subordinate plans of the RVDP, so structural problems such as the positions of the plans, inadequacy in the procedures of approval and collecting opinions were identified. Such problems were pointed out as the cause of the LP to deal with the contents of the basic designs of the RVDP. The schemes to resolve the problems are to give equal positions to the LPs and to the basic plans of the RVDP. When the results of this study are reflected on the policies, the LP will effectively carry out the functions of formation and management of continued scenery preservation of rural villages.

Although renewable power is regarded a way to active response to climate change, the stability of whole power system could be a serious problem in the future due to its uncertainties such as indispatchableness and intermittency. From this perspective, the peak time impact of stochastic wind power generation is estimated using simulation method up to year 2030 based on the 3rd master plan for the promotion of new and renewable energy on peak time. Result shows that the highest probability of wind power impact on peak time power supply could be up to 4.41% in 2030. The impact of wind power generation on overall power mix is also analyzed up to 2030 using SCM model. The impact seems smaller than expectation, however, the estimated investment cost to make up such lack of power generation in terms of LNG power generation facilities is shown to be a significant burden to existing power companies.