A new absorption material, cellulose sponge soaked in cement, was made for anechoic water tank and its acoustical properties were investigated by pulse methods. The sound absorption coefficient a (dB/cm) of the material was obtained in the frequency range of 40~120kHz from the echo reduction ER (dB) and insertion loss IL (dB) data. The result was averagely 1.8dB/cm higher than the sound absorption coefficient a (dB/cm) of cork-filled rubber which is one of the most effective absorption materials. The wedge (1.2~5.0cm long) type absorption tiles were made with this new material. The echo reduction ER (dB) of the absorption tile with 5.0cm wedge measured in water tank was higher than 20dB in the experimental frequency range.

한국 남해안에서 높게 보고되고 있는 수중소음준위에 대하여 그 소음원을 규명하고자 부산근해의 두 해역에서 파고 1~1.5m의 비교적 조용한 해상 상태일 때 시간별, 깊이별로 10KHz까지 수중소음의 변화를 관측했다. 전체적인 소음준위는 매우 높게 나타났으며, 선박통행이 비교적 뜸했던 A 정점에서는 이들의 편차가 1~2dB 이내로 작은 값을 보였는데 비해 선박 통행이 빈번했던 B 정점에서는 전 주파수대에 걸쳐 그 편차가 각각 4dB와 3dB까지 크게 나타났다. 이것은 그동안 500Hz 이상의 주파수대에서 주 소음원으로 여겨졌던 수면파 외에도 이 해역에서는 선박 소음이 주요 소음원임을 의미하고 있다.

우리 나라 주변어장에서의 주요 어자원중 조기류가 수동어탑을 위한 대표적 어종으로 부각되었다. 음원수준을 150~180dB로 가정했을 때 선배열 형의 수동어탐기에 탐지될 수 있는 거리는 최저 3km에서 최대 20km 이상으로 추정되어 어탐거리의 획기적 증대가 기대된다. 뿐만 아니라 조기류가 내는 700~800Hz 사이의 tocal noise의 특성은 수동형 어탐기에 의한 어종식별 거리 및 정밀도를 보다 향상시킬 것임이 분명하다. 다만, 이 수동소나를 조기류외에 대형어군을 이루는 멸치, 칼치, 명태류, 쥐취류, 오징어 등에 적용 여부를 가늠하기에는 보다 많은 정량적 자료가 수집된 연후에 가능할 것으로 믿어진다.

Recently, with the development of service robots and with the new concept of ubiquitous world, the position estimation of mobile objects has been raised to an important problem. As pre-liminary research results, some of the localization schemes are introduced, which provide the absolute location of the moving objects subjected to large errors. To implement a precise and convenient localization system, a new absolute position estimation method for a mobile robot in indoor environment is proposed in this paper. Design and implementation of the localization system comes from the usage of active beacon systems (based upon RFID technology). The active beacon system is composed of an RFID receiver and an ultra-sonic transmitter: 1. The RFID receiver gets the synchronization signal from the mobile robot and 2. The ultra-sonic transmitter sends out the traveling signal to be used for measuring the distance. Position of a mobile robot in a three dimensional space can be calculated basically from the distance information from three beacons and the absolute position information of the beacons themselves. Since it is not easy to install the beacons at a specific position precisely, there exists a large localization error and the installation time takes long. To overcome these problems, and provide a precise and convenient localization system, a new auto calibration algorithm is developed in this paper. Also the extended Kalman filter has been adopted for improving the localization accuracy during the mobile robot navigation. The localization accuracy improvement through the proposed auto calibration algorithm and the extended Kalman filter has been demonstrated by the real experiments.