목적 : 입체경으로 구현된 가상공간에서 측정한 사위검사를 하웰 시표를 기반으로 하는 기존 검사와 비교하여 효용성을 알아보고자 하였다. 방법 : 전체 대상자는 51명(20~39세)으로 전신질환, 안질환, 억제가 없고, 입체시가 40 sec 이상, 나안 또는 교정시력이 양안 1.0 이상인 사람을 선정하였다. 입체경의 광학렌즈 굴절력은 +3.00 D, +5.00 D, +10.00 D이 고, 광학중심점 간 거리는 62.00 mm이었다. 하웰 시표를 기반으로, 기존과 입체경용 사위도 검사 시표를 제작하 였으며, 검사거리 500.00 cm, 40.00 cm, 33.00 cm에 대해 수평과 수직사위도 검사를 무작위로 수행하였으며, 계산 조절성폭주비를 구하였다. 결과 : 검사거리 500.00 cm, 40.00 cm 및 33.00 cm에서 측정한 기존, +3.00 D, +5.00 D, +10.00 D 입체경 에서 수평사위(△)는 각각 -1.18±1.71, +2.39±3.46, +2.23±3.36, +2.36±3.31(500.00 cm), -3.88±4.17, -4.92±5.92, -4.98±5.70, -4.91±5.58(40.00 cm), 및 -5.53±4.82, -6.50±6.67, -6.49±6.59, -6.38±6.54 (33.00 cm), 수직사위(△)는 각각 -0.03±0.97, -0.03±0.99, -0.03±0.87, +0.02±1.00(500.00 cm), 0.00±0.92, -0.05±1.00, -0.09±1.01, -0.02±1.02(40.00 cm), 및 -0.05±0.99, -0.01±1.00, -0.11±1.02, -0.05±0.99(33.00 cm)로 나타났다. 입체경의 원거리 수평사위에서 더 내사위, 근거리는 더 외사위 방향으로 나 타났으며, 원거리만 통계적으로 유의한 차이가 있었고(p<0.050), 수직사위는 유의한 차이가 없었다(p>0.050). 계 산 조절성폭주비(△/D)는 각각 5.18±1.24, 3.34±1.45, 3.38±1.37, 3.36±1.35(40.00 cm), 및 4.81±1.22, 3.30±1.41, 3.36±1.41, 3.35±1.38(33.00 cm)이었으며. 입체경에서 더 낮았으며, 유의한 차이가 있었다 (p<0.050). 결론 : 입체경을 이용한 사위도 검사는 구현된 가상공간에 대한 거리감 인지가 실제공간과 다르기 때문에 원거 리 과폭주, 근거리 저폭주의 영향이 발생되었다. 실제공간과 유사한 수준을 가지기 위해서는, 거리감 인지를 증가 를 위한 주변부 가상공간에 경험적 단서를 추가시킬 필요가 있다고 판단된다.

This paper propose a localization system of indoor mobile robots. The localization system includes camera and artificial landmarks for global positioning, and encoders and gyro sensors for local positioning. The Kalman filter is applied to take into account the stochastic errors of all sensors. Also we develop a dead reckoning system to estimate the global position when the robot moves the blind spots where it cannot see artificial landmarks, The learning engine using modular networks is designed to improve the performance of the dead reckoning system. Experimental results are then presented to verify the usefulness of the proposed localization system.