췌십이지장 동맥류는 드물고 진단에 특징적인 신체 진찰소견이 없어 초기 진단이 어렵다. 이전에는 대부분이 파열과 동시에 진단되었으나, 최근 영상 검사의 발달로 우연히 발견되는 경우가 증가하고 있다. 췌십이지장 동맥류는 대부분이 파열되며, 파열시에는 치사율이 50% 에 달해 정확한 진단에 따른 치료가 중요하다. 파열시에는 혈관 조영술이 진단과 치료를 위한 좋은 검사이나, 검진 상 발견되는 경우에는 췌장종괴와의 감별 위하여 내시경 초음파가 진단에 도움을 줄 수 있다. 저자들은 복부통증을 주소로 내원하여 췌십이지장 동맥류를 전산화 단층촬영과 내시경 초음파를 통해 파열 전 진단하고 경피적 동맥색전술로 후유증 없이 치료한 1 예를 경험하였기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다.

In this paper, we introduce a robot-assisted medical diagnostic system that enables remote ultrasound (US) imaging to be applied to the conventional telemedicine, which has been possible only with interviewing or a visual exam. In particular, a master-slave robot system is developed that ultrasonic diagnosis specialist can control the position and orientation of US probe in the remote place. The slave robot is designed to be compact, lightweight, and hand-held so that it can easily transfer to the remote healthcare center. Moreover, 6-degree-of-freedom (DOF) probe motion is possible by the robot design based on Stewart platform. The master device is also based on a similar structure of the slave robot. To connect master and slave system in the wide area network (WAN) environment, a hardware CODEC was developed. In this paper, we introduce the detail of each component and the results of the recent experiments conducted in the remote sites by the developed robotic ultrasound imaging system.