자율주행 시물레이터는 자율 주행을 시험하고 검증하는 일에 있어 현실에 비해 높은 비용 절감의 효과를 가 지고 오지만 높은 컴퓨터 연산량에 의해 많은 하드웨어 기기를 요구하게 된다. 게임을 이용하여 자율 주행에 필요한 학습 데이터를 획득하는 경우도 있다. 게임은 저비용 시뮬레이터로 활용되고 있지만 게임 외적인 특정 상황을 모의하기에도, 필요한 데이터 획득에도 제한적이다. 또 다른 방법으로 게임 엔진을 통한 가상 환경 모 의 연구가 수행되고 있다. 하지만 게임 엔진에서는 사용자가 직접 필요한 모델링을 해줘야 하기 때문에 개발 비용이 크게 작용된다. 특히, 3D LIDAR는 360도로 Ray를 쏴서 정밀 거리를 최소 10Hz 이내의 실시간 획득이 필요하다. 실시간으로 3D LIDAR 데이터를 획득하는 것은 GPU(Graphics Processing Unit) 사용량이 많은 작업 이기 때문에, 저비용 시뮬레이터를 위해서는 저비용 3D LIDAR 모의가 필요하다. 본 논문에서는 낮은 컴퓨터 연산을 사용하는 C++ 기반 3D LIDAR 모의 프레임 워크를 제안한다. 제안된 3D LIDAR는 다수의 언덕으로 이 루어진 비포장 Map에서 성능을 검증 하였으며, 성능 검증을 의해 본 논문에서 생성된 3D LIDAR로 간단한 LPP(Local Path Planning) 생성 방법도 소개한다. 제안된 3D LIDAR 프레임 워크는 저비용 실시간 모의가 필요 한 자율 주행 분야에 적극 활용되길 바란다.

시설토마토에서 사전에 해충밀도를 예찰 하지 않고 작물 정식과 동시에 적용한, 기생성/포식성 천적과 그들의 먹이원/서식처가 결합되어 있는, ‘Natural Enemy in First (NEF)’ 기술의 총채벌레와 진딧물 방제효과를 확인하였다. 처리 후 12주차에 NEF 처리구에서 총채벌레 밀도억제 효과는 천적처리구 및 관행방제구에 비해 각각 32%와 82% 더 높았다. 처리 후 진딧물의 밀도는 모든 처리구에서 낮게 유지되어 처리구간 유의성 있는 차이를 확인할 수 없었다.

해충의 예찰 없이 작물 정식 초기에 천적을 먼저 적용할 수 있는 천적-서식처 혼합적용(Natural Enemy in First; NEF)기법의 방제효과를 확인하였다. 시설 딸기에서 조사 12주차에 NEF처리구와 천적 단독 처리구에서 친환경자재 처리구 대비 각 83%, 70%의 점박이응애 밀도 억제효과를 확인할 수 있었다. 또한 예찰 없이 작물 정식 초기에 NEF를 적용한 처리구에서 천적 단독 처리구보다 3배 이상의 높은 천적 밀도를 확인하였다.

Biological control is becoming an increasingly important part of integrated pest management programs in Korea. For this reason, effective and sustainable insect pest management is a priority for many growers. And the success of biological control depends upon the use of the economical methods such as a combination of proper natural enemies and plants (banker, habitat, trap, companion, etc.). For the last nine years, we have developed simple and reliable new habitat plants system with natural enemies, and named it『Natural Enemy in First Method』that we are introducing here. Our goal was to better understand the potential for effective use of beneficial insects and their habitat plants for the management of thrips, spider mites, and aphids in greenhouses. This approach is being developed to improve biological control in various crops in Korea.

본 연구는 지속가능한 유기농업의 실천을 위하여 국내 작부체계와 농업환경에 적합한 한국형 현장적용 기법을 구축하고자 수행하였다. 본 연구의 기본 개념은 ‘Natural Enemy in First (NE가 먼저)’로 해충발생시기의 예찰 없이 주 작물을 정식함과 동시에 천적과 보조식물을 혼합 적용해서 해충발생 이전에 천적을 포장에 먼저 정착시키는 생물적 방제기법이다. 시설재배 딸기에서 칠레이리응애, 사막이리응애, 콜레마니진디벌과 천적의 서식처 3종을 주 작물의 정식과 동시에 적용한 결과, 관행방제구에 비해 80%이상의 해충 밀도억제효과를, 천적 단독처리구에 비해 3배 이상의 높은 천적의 밀도를 확인할 수 있었다. 또한 포장 환경과 천적의 방사방법에 구애받지 않고 천적의 해충 방제효과를 극대화시킬 수 있는 라인을 적용한 결과, 약제와 천적 혼합처리구에서 라인을 적용하지 않은 처리구에 비해 해충의 밀도가 급격히 감소하고, 천적의 밀도는 2배 이상 높게 유지되는 것을 확인할 수 있었다.

To identify subspecies and stocks of minke whale meats purchased from Korean markets during 2005-2007, we first obtained their complete sequences of mitochondrial DNA cytochrome b and control region sequences, and compared these sequences to the corresponding sequences of the common minke whale (Balaenoptera acutorostrata), obtained from GenBank. From analyses with partial cytochrome b sequences (383 bp) and non-coding, partial control region sequences (463 bp), Korean mink whale meats are identified as products from the North Pacific minke whale (B. a. scammoni). In addition, the sequences of the partial control region from these meats showed G at site no. 298 and G or A at site no. 463, and the meats appeared to originate from the J stock within this subspecies. Thus, because the J stock has been protected since 1986, implementation of strict regulation measures to reduce their accidental fisheries by catch seems urgent. In addition, B. a. scammoni is distinct from B. a. acutorostrata, with an average Jukes-Cantor distance of 2.21% in the complete control region sequence analysis (935 bp) and 1.31% in the complete cytochrome b gene sequence analysis; the current results support the current subspecies classification, although further sequencing analyses with nuclear genes are necessary.