Recently, several approaches have been used to measure the oxygen consumption rates of individual embryos, but relationship between oxygen consumption and pregnancy rates of Hanwoo following embryo transfer has not yet been reported. In this study, we investigated the correlation between oxygen consumption rate and pregnancy rates of Hanwoo embryo using a SECM. In addition to, the expression of apoptosis-related genes was determined using real-time PCR by extracting RNA according to the oxygen consumption of in vivo embryo. First, we found that the oxygen consumption significantly increased in blastocyst-stage embryos (blastocyst) compared to early blastocyst stage embryos, indicating that oxygen consumption reflects the embryo quality (Grade I). The oxygen consumption or GI blastocysts were significantly higher than those of GII blastocysts (10.2x1014/mol s-1 versus 6.4x1014/mol s-1, p＜0.05). Pregnant rate in recipient cow was 0, 60 and 80% in the transplantation of embryo with the oxygen consumption of below 10.0, 10.0~12.0 and over 12.0x1014/mol s-1, respectively. Apoptosis regulatory genes, Hsp-70.1 were significantly increased in over-10.0 group than below 10.0 group but in Caspase-3, Bax and P53 gene, there was no significant difference. In conclusion, These results suggest that measurement of oxygen consumption maybe help increase the pregnant rate of Hanwoo embryos.

본 논문은 재난 발생 감시 및 정찰을 위한 수상 로봇(USV, Unmanned Surface Vehicle)의 경로계획법을 다룬다. 수상에서 로봇을 운용하기 위해서는 수상 로봇의 자율적인 장애물 회피와 목적지 이동이 보장되어야한다. 본 연구에서 수상 로봇은 자율 주행을 위해 포텐셜 필드(Potential Field)를 사용한다. 포텐셜 필드는 인력과 척력의 합으로 구성된다. 포텐셜 필드는 간단한 수학적 모델로 만들 수 있고 시스템 적용에 용이하다. 하지만 기존의 포텐셜 필드를 이용한 연구는 전역좌표를 기반으로 하기 때문에 로봇이 목적지에 도달하지 못하는 지역 최소점 문제가 발생 할 수 있다. 지역 최소점은 척력 포텐셜 필드가 인력 포텐셜 필드에 영향을 미쳐서 로봇이 목적지에 도착하지 못하게 로봇의 이동을 방해한다. 본 논문에서는 이러한 점을 해결하기 위해 목적지와 주변의 장애물을 로봇을 중심으로 판단하는 지역 좌표계를 사용한다. 제안된 방법은 매트랩 시뮬레이션 환경에서 평가된다.