Control allocation is an important part of a system. It implements the function that map the desired command forces from the controller into the commands of the different actuators. In this paper, the authors present an approach for solving constrained control allocation problem in vessel system by using multi-parametric quadratic programming (mp-QP) algorithm. The goal of mp-QP algorithm applied in this study is to compute a solution to minimize a quadratic performance index subject to linear equality and inequality constraints. The solution can be pre-computed off-line in the explicit form of a piecewise linear (PWL) function of the generalized forces and constrains. The efficiency of mp-QP approach is evaluated through a dynamic positioning simulation for a vessel by using four tugboats with constraints about limited pushing forces and found to work well.

하절기 온실 내 온도와 상대습도를 동시에 제어할 목적으로 압축공기를 이용한 이류체 분무 포그 냉방 을 도입한 유리온실에서 측창의 개폐수준이 온실내의 온도와 상대습도 제어에 어떠한 영향을 주는지 분석하였다. 제어과정은 온실 환경변수들을 측정하고, 이를 반영하여 온실 내 수분평형방정식과 열평형방정식을 정립한 다음, 이 방정식들을 프로그램으로 코딩하여 각 사이클의 천창 개폐량과 포그 분무량을 결정하고 제어하였다. 온실의 온습도 제어목표는 온도와 습도를 각각 28, 75%로 설정하였고, 실험은 측창이 전혀 열리지 않은 0%, 50% 열린 경우, 100% 열린 경우 세 가지 모드를 비교분석하였다. 제어실험결과 온실 내 건구온도의 평균은 모드에 따라 각각 28.2, 27.2 26.3℃로 나타났으며, 표준편차는 0.4∼0.8℃이 었다. 상대습도는 측창을 완전히 닫은 모드인 0%의 경우 평균 76.3% 정도로서 목표 상대습도인 75%에 상당히 근접해서 제어되고 있었으며, 표준편차가 2.1%로서 다른 모드에 비해 상당히 안정된 범위에서 유지되는 것으로 나타났다. 0%의 모드에서 가장 목표온도로 잘 제어되고 있는 것으로 나타났다.

천안지역 논에서의 이모작 재배를 위한 벼 안전재배기술을 확립하고자 조생종으로 운광벼, 중만생종으로 칠보벼와 호품 벼 등 3개 품종을 공시하여 충남 천안시농업기술센터 예찰포장에서 4회에 걸쳐 이앙시기를 달리하여 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 조생종은 6월 30일 이앙구까지 천안지역 안전출수한계기인8월 25일 이전에 출수되었으나, 중만생종은 6월 20일 이앙구까지 8월 25일 이전에 출수되었다. 간장은 이앙시기별 동일품종간 차이는 크지 않았으나 이삭수는 이앙시기가 늦을수록감소하였으며, 조생종보다는 중만생종에서 감소폭이 컸다. 출수 후 40일간 등숙에 적당한 적산온도와 평균온도는 평년에 비해 높았으며, 일평균 일조시간은 평년에 비해 2.5~3.3시간이 부족하여 등숙에 영향을 끼쳤으나 지구온난화로 인해 지속적으로 기온이 상승되고 있음을 알 수 있었다. 조생종은 6월 5일 이앙구에서, 중만생종은 5월 25일 이앙구에서 등숙비율이 높았고, 현미천립중이 가장 무거운 것으로 나타났다. 완전미 비율은 조생종은 6월 5일 이앙구에서, 중만생종은 5월 25일 이앙구에서 가장 높은 반면에 미숙립은 중만생종은이앙시기가 늦을수록 거의 2배가량 많이 발생하는 것으로 나타났으며, 단백질 및 아밀로스 함량은 이앙시기가 늦을수록 높아지는 경향을 보였다. 수량성을 볼 때 중부평야지인 천안에서는 조생종은 6월 5일,중만생종은 5월 25일 이앙했을 때 최대 수량을 얻을 수 있었으며, 6월 30일에 이앙한 3개의 공시품종 모두 평균수량보다적었으며 특히 중만생종에서 수량성 차이가 많이 났다. 따라서 천안지역에서 보리나 밀 후작으로 벼 기계이앙재배시는 6월 20일 이전에 재배하는 것이 좋으며, 6월 20일 이후에 이앙할 경우 영양생장기간의 부족, 저온 등에 의한 등숙불량으로 이모작에는 적합하지 않는 것으로 나타났으며, 여건상이앙시기가 지연될 경우는 중만생종보다는 조생종을 재배하는것이 수량성에서 안전할 것으로 판단된다.

In the offshore crane system, the requirements on the operating safety are extremely high due to many external factors. Rope extension is one of the factors producing vertical vibration of load. In this study, the load is carried by the motor-winch actuator control and the rope is modeled as a mass-damper-spring system. To control the load position and suppress the vertical vibration of the load, a control system based on input-output linearization method is proposed. By the simulation and experiment results with pilot crane model, the effectiveness of proposed control method is evaluated and verified.

In this paper, a foggy-degraded image restoration technique with a physics-based degradation model is proposed for the measurement system. When the degradation model is used for the image restoration, its parameters and a distance from the spreader to the camera have to be previously known. In the proposed image restoration technique, the parameters are estimated from variances and averages of intensities on two foggy-degraded landmark images taken at different distances. Foggy-degraded images can be restored with the estimated parameters and the distance measured by the measurement system. On the basis of the experimental results, the performance of the proposed foggy-degraded image restoration technique was verified.