In recent years, the research of 3D mapping technique in urban environments obtained by mobile robots equipped with multiple sensors for recognizing the robot’s surroundings is being studied actively. However, the map generated by simple integration of multiple sensors data only gives spatial information to robots. To get a semantic knowledge to help an autonomous mobile robot from the map, the robot has to convert low-level map representations to higher-level ones containing semantic knowledge of a scene. Given a 3D point cloud of an urban scene, this research proposes a method to recognize the objects effectively using 3D graph model for autonomous mobile robots. The proposed method is decomposed into three steps: sequential range data acquisition, normal vector estimation and incremental graph-based segmentation. This method guarantees the both real-time performance and accuracy of recognizing the objects in real urban environments. Also, it can provide plentiful data for classifying the objects. To evaluate a performance of proposed method, computation time and recognition rate of objects are analyzed. Experimental results show that the proposed method has efficiently in understanding the semantic knowledge of an urban environment.

A map of complex environment can be generated using a robot carrying sensors. However, representation of environments directly using the integration of sensor data tells only spatial existence. In order to execute high-level applications, robots need semantic knowledge of the environments. This research investigates the design of a system for recognizing objects in 3D point clouds of urban environments. The proposed system is decomposed into five steps: sequential LIDAR scan, point classification, ground detection and elimination, segmentation, and object classification. This method could classify the various objects in urban environment, such as cars, trees, buildings, posts, etc. The simple methods minimizing time-consuming process are developed to guarantee real-time performance and to perform data classification on-the-fly as data is being acquired. To evaluate performance of the proposed methods, computation time and recognition rate are analyzed. Experimental results demonstrate that the proposed algorithm has efficiency in fast understanding the semantic knowledge of a dynamic urban environment.

현대 게임 개발에 있어서 영화에서 쓰이는 카메라 연출 기법을 이용하여 게임을 제작하는 사례가 많아지고 있다. 본 논문에서는 게임 제작시 3차원 공간상에 곡선을 이용하여 오브젝트의 이동 및 카메라 연출 기법에 대해 논의한다. Catmull-Rom 곡선은 다른 곡선들에 비하여 정확히 곡선 위를 따라가는 알고리즘이다. 본 연구에서는 3차원 공간상에서 Catmull-Rom 곡선을 이용하여 다 구간에 대해 사용자의 입력에 따라 동적으로 생성하여 오브젝트가 자연스럽게 경로 위를 지나갈 수 있는 알고리즘을 제시한다. 또한, Catmull-Rom 곡선을 이용하여 커씬 구간을 설정하여 오브젝트가 이동하는 것을 관찰 할 수 있는 기법에 대해 소개한다. 실험으로는 곡선의 정확성 및 효율성에 대해 실험하였고 Catmull-Rom 곡선이 오브젝트의 이동 뿐만 아니라 카메라 연출 기법에서도 매우 효율적이라는 것을 알 수 있었다.

Ash-Wednesday contrasts well with Four Quartets in the degree of feminine participation. The former has rich feminine presences while in the latter are heard only their faintly-heard voices. The richness of feminine involvement allows the reader a subtler look at the attributes and workings of feminine elements, the feminine archetypes here. Unlike most of Eliot’s poetical works where the motherly figures are dominant, Ash-Wednesday presents the anima actively functioning: the archetype shows its quality of variability, which the persona finds distasteful and struggles to escape from; it also displays its transformative and mediating nature through the Lady’s position of bridging the mundane and the transcendental; it reveals its dual nature as a helping partner and a destroyer alike by presenting itself as benign or hostile to the protagonist; it also shows its relation to the mother by presenting itself in collaboration with, or in opposition to, the other. The anima figures including invisible Vivienne of Poem I and the Lady, as a receptacle of these diverse and conflicting attributes of the anima, attract or repel the persona, depending on his different situations. She is a benign being at one time but she threatens his wellbeing at another time. Ultimately, however, the persona’s efforts to reach the world beyond seem to be limited by his propensity to gravitate toward the mother. He is consistently found regressively drawn to the mother in the poem and elsewhere.

Recently, many vision-based navigation methods have been introduced as an intelligent robot application. However, many of these methods mainly focus on finding an image in the database corresponding to a query image. Thus, if the environment changes, for example, objects moving in the environment, a robot is unlikely to find consistent corresponding points with one of the database images. To solve these problems, we propose a novel navigation strategy which uses fast motion estimation and a practical scene recognition scheme preparing the kidnapping problem, which is defined as the problem of re-localizing a mobile robot after it is undergone an unknown motion or visual occlusion. This algorithm is based on motion estimation by a camera to plan the next movement of a robot and an efficient outlier rejection algorithm for scene recognition. Experimental results demonstrate the capability of the vision-based autonomous navigation against dynamic environments.

실 세계 공간에 가상 물체를 사실적으로 합성하기 위해서는 공간 내에 존재하는 조명정보 등을 분석해야 한다. 본 논문에서는 카메라에 대한 사전 교정(calibration)없이 카메라 및 조명의 위치 등을 추정하는 새로운 조명공간 재구성 방법이 제안된다. 먼저, 어안렌즈(fisheye lens)로부터 얻어진 전방향(omni-directional) 다중 노출 영상을 이용해 HDR (High Dynamic Range) 래디언스 맵(radiance map)을 생성한다. 그리고 다수의 대응점으로부터 카메라의 위치를 추정한 다음, 방향벡터를 이용해 조명의 위치를 재구성한다. 또한 대상 공간 내 많은 영향을 미치는 전역 조명과 일부 지역에 국한되어 영향을 주는 방향성을 갖는 지역 조명으로 분류하여 조명 환경을 재구성한다. 재구성된 조명환경 내에서 분산광선추적(distributed ray tracing) 방법으로 렌더링한 결과로부터 사실적인 합성영상이 얻어짐을 확인하였다. 제안된 방법은 카메라의 사전 교정 등이 필요하지 않으며 조명공간을 자동으로 재구성할 수 있는 장점이 있다.

본 연구는 통합장면에서 원예치료가 정신지체 고등부 학생의 사회적응력에 미치는 영향을 알아보고자 부산광역시 동래원예고등학교에 재학 중인 정신지체 장애학생 10명과 비 장애학생 10명을 통합하여 방과 후에 원예치료 프로그램을 실시하였다. 실시 기간은 2004년 4월 6일부터 6월 22일까지 매주 1회씩 총 12회를 실시하였다. 실시 전과 후에 원예치료 그룹활동 평가, 숙련도 평가, 원예활동 평가를 실시하여 각각의 결과를 비교 분석하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 원예치료 그룹활동 평가에서 사회적 교류에서 통계적으로 유의한 변화가 있었다. 둘째, 숙련도 평가에서는 능률성과 숙련도 모두 통계적으로 유의한 변화가 없었다. 셋째, 원예활동 평가에서는 9가지 영역 중 참여성과 대인관계능력에서 통계적으로 유의한 변화가 있었다. 결론적으로 통합장면에서 원예치료 프로그램을 실시한 이후 사회적 교류와 참여성 그리고 대인관계능력이 향상되어 통합장면에서의 원예치료 프로그램이 정신지체학생의 사회적응력에 영향을 미치는 것으로 생각되 며 능률성 및 숙련도는 통계적으로 유의하지 않았는데 장기적으로 프로그램을 적용한다면 변화가 있을 것으로 생각된다.