In this paper, the structural characteristics of the tracking-type floating PV generation system are presented. Moreover, the structural safety of each tracking-type floating PV generation system is estimated from the analytical results obtained by the finite element analyses.

지자체별 운영 및 관리되는 CCTV(Closed Circuit Television)는 범죄예방, 생활안전, 방재 및 시설물 감시 등 다양한 영역에서 활용되고 있으며, 최근 들어서는 어린이 및 여성을 대상으로 하는 범죄가 증가됨에 따라 활용도 및 효과가 지속적으로 증가 및 확대되고 있는 실정이다. 이러한 상황에서 안전행정부는 `15년까지 정부의 CCTV 종합대책을 기반으로 전국 230개 시군구에 통합관제센터를 설치해 생활안전(방범, 어린이 안전 등)에 필요한 4만 3,000여대의 CCTV를 통합연계하여 전문 관제요원을 배치하고 365일 24시간 감시체계를 구성한다고 한다. 본 연구에서는 CCTV 설치와 운영되는 규모는 확대되고 있지만 나날이 지능화되는 생활안전 관련 위해요소(성범죄자, 범죄자 등)에 대한 효율적인 대응과 관리를 위해서 CCTV 설치 및 운영관리적인 측면에서 위해요소의 위치정보와 상황발생정보를 3차원 지도정보와 연계하여 입체적인 CCTV기반 추적관리 및 운영체계를 수립하고자 한다. 이를 위해 국토교통부에서 중점적으로 추진하고 있는 3차원 공간데이터구축 대상이 점차 확대되고 있는 3차원 공간정보 오픈플랫폼(브이월드)과 연계하여 지능형 CCTV기반 생활안전 위해요소 추적관리시스템을 구축하고자 한다. 본 시스템은 시범지역을 서울시 서초구 일대를 선정하여, 기존 CCTV에 대한 기본 정보를 관리하고 CCTV영상을 이용한 생활안전 및 방범을 위한 관제를 구현하며, 특히 생활안전 추적관리 대상자(GPS 착용자)의 위치를 추적하여 관리대상 구역 내 진입 시 위치정보와 CCTV영상정보를 3차원 기반 지도와 연계하여 관제함으로써 효과적인 상황관제 및 추적이 가능하도록 개발하였다. 또한 CCTV 제원을 이용하여 CCTV의 방향, 가시거리 및 중복성 평가를 수행하여 효과적인 CCTV 운영관리가 가능하고 관제상황에서 좀 더 다양한 정보를 활용할 수 있는 기초를 연구하였다. 향후, 법률 개정을 통해 생활안전 위해요소(성범죄자, 범죄자 등)의 정보 공개여부에 따라 정확한 위치정보와 신상정보 공개여부에 따라 시스템 활용이 확대 및 적용 될 것으로 기대된다.

본 연구에서는 선형시스템 가정에 근거하여 하도구간에 대한 Muskingum 하도추적모형의 매개변수 결정방법을 제안하였다. 제안된 모형은 충주댐 유역에 적용되어 검토되었다. 추가적으로 영춘-충주댐 유역에 대해 총 7개의 호우사상을 대상으로 유출해석을 실시하고 그 결과를 검토하였다. 그 결과를 정리하면 다음과 같다. 먼저, 유역분할에 의해 발생하는 하도의 집중시간 및 저류상수는 상류 분할유역과 상류 분할유역을 포함한 하류 유역의 집중시간 및 저류상수의 차로써 표현 가능하다. 이와 같은 방법으로 산정된 하도구간에서의 저류상수는 Muskingum 하도추적모형의 저류상수와 동일하며, 가중인자 역시 집중시간과 저류상수와의 비를 이용하여 간단히 산정할 수 있다. 둘째, Russel 계수와 Muskingum 모형의 가중인자는 서로 반비례 관계에 있으며 일반적으로 적용되고 있는 Russel 계수의 범위에 해당하는 가중인자의 범위는 0.4166-0.625이다. 마지막으로, 영춘-충주댐 구간을 대상으로 한 적용에서는 관측자료의 불확실성과 같은 한계에도 불구하고 제안된 방법의 유효성을 확인할 수 있었다.

This paper presents to study the path tracking method of AGV(autonomous guided vehicle) which has a laser guidance system. An existing automatic guided vehicles(AGVs) which were able to drive on wired line only had a automatic guidance system. However, the automatic guidance systems that those used had the high cost of installation and maintenance, and the difficulty of system change according to variation of working environment. To solve such problems, we make the laser guidance system which is consisted of a laser navigation and gyro, encoder. That is robust against noise, and flexible according to working environment through sensor fusion. The laser guidance system can do a perfect autonomous driving. However, the commercialization of perfect autonomous driving system is difficult, because the perfect autonomous driving system must recognize the whole environment of working space. Hence, this paper studied the path tracking of AGV using laser guidance system without wired line. The path tracking method is consisted of virtual path generation method and driving control method. To experiment, we use the fork-type AGV which is made by ourselves, and do a path tracking experiments repeatedly on same experimental environment. In result, we verified that proposed system is efficient and stable for actual fork-type AGV.

Recently, people tracking technology is being required to various area including security application. This paper suggests a method to track people with multiple laser scanners to detect the waist part of human. Multi-target model and Kalman filter based estimation are employed to track the human movement. The proposed method is applied to a novel system to monitor the entrance area and to filter out the trespasser to pass through the door without identification. Experiments for various cases are performed to verify the usefulness of the developed system.

현재 육상에서의 GPS는 자동차 항법체계(Car Navigation System)와 개인휴대용 단말기를 이용한 위치정보체계 등이 활발히 활용되고 계속 연구되고 있는 추세에 있지만 해양에서는 그렇지 못한 실정으로 원래 GPS는 선박의 항해용 목적으로 개발된 것이지만, 해상에서 선박의 운항에 정확도는 크게 어려움을 주지 않는다는 이유로 선박의 항로확인을 위한 근사적인 위치의 표현만을 수행해왔다. 최근 항만이 복잡해지고 선박의 증가로 해양에서도 선박의 정밀한 유도가 필요하게 되었다. 본 연구에서는 GPS에서 사용하고 있는 타원체인 WGS84 타원체의 자리좌표를 우리나라에서 사용하고 있는 타원체인 BESSEL 타원체의 지리좌표로 변환하는 요소인 3-parameter에 의한 타원체변환알고리즘 및 육도와 해도에서 사용하고 있는 평면 직교좌표계인 TM투영과 UTM투영의 알고리즘제작 하였다. 또한, 현재 항법용 GPS 센서가 가지고 있는 정확도를 검증하기 위해 GPS의 정적측량, 동적측량에 의한 오차량을 비교검토하였으며, 선박의 항로추적을 위해서 선박에서 수신된 위치 정보의 편차량을 분석하였다. 이렇게 검토된 자료를 기본으로 하여 실시간 선박항로를 추적할 수 있는 저가의 항로추적시스템 개발을 본 연구의 최종목표로 연구를 수행하였다.