배관시스템은 대표적인 사회기반시설이다. 지진으로 인한 배관 손상은 심각한 피해를 초래할 수 있으므로 배관시스 템은 지진으로부터 반드시 보호되어야 할 필요가 있다. 지진은 설계기준을 초과하는 상대변위를 동반할 수 있다. 이러한 지진의 거동은 배관 이음부에 손상을 줄 수 있다. 배관시스템에서 과도한 변형이 발생할 수 있는 위치에 지진분리이음을 적용하면 내 진성능을 향상시킬 수 있다. 적층형 금속 벨로우즈는 지진과 같은 저주기 피로 하중에 대한 내구성이 우수하다. 따라서 다중 적층 형 금속 벨로우즈는 파이프의 면진 이음새로 사용할 수 있을 것으로 판단된다. 본 연구에서는 지진분리이음의 하나인 다중 적 층형 금속 벨로우즈에 대한 실험적 연구를 수행하였다. 2종류의 다중 적층형 벨로우즈 신축관이음에 대하여 단조하중 및 반복 하중재하시험을 수행하고 손상모드와 한계상태를 추정하였다. 그리고 단조재하시험과 반복재하시험의 결과를 비교 분석하였다.

The electrical properties of a laminated SMD type PTC thermistor for microcircuit protection were investigated as a function of polymer blowing agent addition. Green ceramics for multilayered BaTiO3-based PTCRs were formed by doctor blade method of barium titanate powders; we successfully laminated the sintered ceramic chips to obtain 10 layer chip PTCRs with PTC effect. The sintered density increases with increasing sintering temperature. The electrical properties of the sintered samples were strongly dependent on the calcination and addition of a polymer blowing agent. When BaTiO3 powders containing 0.2 mol% of Y2O3 were calcined at 1000˚C for 2 hrs, the resistivity jump was of 1-2 orders of magnitude. The resistivity at room temperature increases according to the polymer blowing agent addition. Also, the sample using the calcined powder showed a lower resistivity than that of the sample prepared using powders without calcinations. With an increase in the OBSH, the magnitude of the resistivity jumped as a function of the temperature increase. The resistivity of the sintered bodies after the addition of 0.5 wt% polymer blowing agent at 1290˚C for 2 h was shown to be about 8.5Ω·cm; the jump order of the sintered bodies was shown to be on the order of 102.

탄소섬유와 epoxy 수지의 prepreg로 성형된 Cross형 적층판 복합재료에서 unfit ply의 두께가 복합재료의 기계적 성질에 미치는 영향과, unidirectional prepreg 및 fabric prepreg로된 적층판의 기계적 성질의 차이를 비교 검토하였다. 그 결과 unit ply의 두께가 두꺼울수록 면내전단강도는 작아졌으며, 면내전단강도가 작아 질수록 층간박리 현상이 현저하게 나타났다. 또 적당한 층간박리의 발생은 파괴인성치와 층격치를 증가시키지만 심한 층간박리는 오히려 그 값들을 감소시켰다. 그리고 unidirectional prepreg로 성형된 적층판이 fabric prepreg로 성형된 적층판보다 인장강도, 파괴인성치, 파괴일 및 충격치 등의 기계적 성질이 우수했다.

This paper deals with a strategy of gain optimization for the kinematic control algorithm of a wire-driven surgical robot. The proposed controller consists of the closed-loop inverse kinematics with the back-calculation method. The closed-loop inverse kinematics has 18 PID control gains, and the back-calculation method has 6 gains. An efficient strategy is designed to optimize 18 values first and then the remaining 6 values. The optimal gain sets are searched under the step input with performance indices. In this gain optimization, the objective function is defined as the minimum value of signal-to-noise ratio of the performance indices for 6 DoF (Degree-of-Freedom) motion that is based on the Taguchi method, and the constraints are applied to obtain stable responses for each motion evenly. The gain sets obtained are verified by simulations using the test trajectories. In comparative results, the optimal gain value based on the performance index combined with ISE (integral of square error) and settling time showed the best control performance.

콘크리트의 취성적인 단점을 보완하기 위해 시멘트 매트릭스 내에 체적의 2%내외 합성섬유를 첨가한 고인성 시멘트 복합 재료는 뛰어난 연성을 가지는 재료이다. 한편, 조개껍질과 같은 갑각류의 껍질은 시멘트계 재료와 유사하게 탄산칼슘을 주성분으로 이루어져 있으며 수많은 층으로 이루어진 구조로 인해 높은 인장강도를 지니고 있다. 본 연구에서는 조개껍질의 구성형상을 생체모방하여 PE mesh를 고인성 시멘트 복합재료 내부에 삽입하여 시멘트 매트릭스를 층상화하여 휨실험을 실시하였다.

At present, the actual condition is that Korean modular structures are limited to a low rise detached house and military barracks. And there is no standardized structural design method of stacked modular structure. Accordingly, in general, they don't review impact force in the stage of stacking and installing a module, the effect which wind load has on a structure in the stage of lifting, and inertial force occurring in the stage of lifting or transporting a module in the process of constructing a structure. Therefore, this study investigated the construction method of modular system to be studied in stages, and decided on the position to which load was applied and boundary condition in structural analysis at each construction stage. Besides, inertial force according to each speed was calculated in the lifting and wheeled transport of module. And we calculated impact load according to lifting speed in module stacking and installation work and wind load due to instantaneous wind speed in the installation work by lifting. On the basis of the suggested method, in the modular system to be studied, it carried out review of structure by changing determining conditions of load being applied by construction stage, such as in the stage of lifting, in the stage of transport, and in the stage of installation, and drew construction conditions securing stability structurally.

본 논문에서는 두 종류의 재료에 대한 실험이 진행되었다. 첫째, 센더스트를 이용한 적층형 전파흡수체를 연구하였다. 그 결과, 적층형 센더스트 전파흡수체는 5-Band에서 10dB 대역폭이 확장되었다. 둘째, 적층형 센더스트 전파흡수체에 수산화알루미늄의 혼합 효과를 연구하였다. 그 결과, 수산화알루미늄을 혼합한 적층형 센더스트 전파흡수체는 수산화알루미늄을 혼합하지 않은 적층형 센더스트 전파흡수체와 비교해서 5-Band에서 10dB 대역폭이 확장하였다.