변형된 라이저의 단위 접선벡터상의 운동학적 제약조건을 적용하여 심해저 라이저의 비선형 동적해석을 행한다. 이 조건의 적용으로 자유도수를 감소시킬 수 있으며 심한 비선형성으로 인한 해의 발산 가능성을 제거할 수 있다. 라이저의 거대변형으로 인한 기하학적 비선형성과 비선형 경계조건이 고려된다. 또한, 비선형성이 포함되는 수동학적 하중이 조류와 파랑에 의해 발생하여 내부에 정상류가 흐르는 라이저관의 외벽에 작용하게 된다. 이 외에도라이저 자체의 축방향 변형조건을 고려한다. Galerkin의 유한요소 근사화와 시간증분자를 적용하여 유한요소에 대한 평형 메트릭스 방정식을 유도하고, 수치해석을 위한 알고리즘을 제안하며 API 보고서의 결과와 비교함으로써 제안된 모델이 검증된다. 또한, 기하학적 비선형성으로 인한 영향을 조사하였다.

본 논문은 적재설비의 바닥 구속조건에 따른 안전성을 평가하고자 한다. 평가를 위해서 국내에서 일반적으로 사용하고 있는 파렛트랙을 대상구조물로 선정하여 진동대 실험을 진행하였다. 진동대 실험을 위한 적재설비의 바닥 구속조건을 총 4가 지(1 bolt, 2 bolts, 4 bolts, Fixed)로 구분하여 진행하였다. 실험은 인공지진파를 증가시켜가며 진행하였고, 각 층별에서의 변위응답과 영구변형을 비교하였다. 이에 따른 실험 결과, 지진 강도에 따라 기둥 바닥의 구속조건을 달리 적용하는 것이 필요하다.

This paper intends to analyze the behavior characteristics of steel storage racks according to the constraints conditions by external loads such as seismic loads. In order to achieve these goals, the steel storage racks generally used in Korea were selected as target structures and shaking table tests were conducted. In order to confirm the behavior according to the constraints conditions, the foundation of the steel storage racks was constructed with three conditions (1 bolt, 4 bolts, fixed) and the experiment was carried out. As a result of the analysis of the data obtained through the experiment, it was confirmed that additional damper installation is needed rather than changing the condition of the bottom plate in order to secure the safety of the steel storage racks.

This work deals with development of effective redundancy resolution algorithms for the motion control of manipulator. Differently from the typical kinematically redundant robots that are attached to the fixed ground, the ZMP condition should be taken into account in the manipulator motion in order to guarantee the system stability. In this paper, a new motion planning algorithm for redundant manipulator not fixed to the ground is introduced. A sequential redundancy resolution algorithm is proposed, which ensures the ZMP (Zero Moment Point) stability, the planned operational motion, and additional sub‐criteria such as joint limit index. A geometric constraint equation derived by reshaping the existing ZMP equation enables one to employ the sequential redundancy algorithm. The feasibility of the proposed algorithm is verified by simulating a redundant manipulator model.

구조물의 우발적인 붕괴가 발생할 경우, 기둥 또는 기둥군(群)에 낙하물에 의한 충격이 가해지게 된다. 낙하물의 충격하중은 기둥부재의 하중변형관계에 따라 소성변형에너지로 흡수가 가능하다. 진행성 붕괴를 방지하기 위해서는 기둥부재의 에너지 흡수 능력이 상시 지지하는 연직하중과 낙하물의 충격하중을 합한 연직하중보다 커야 한다. 이를 위해 구조물이 최종 붕괴 상태에 도달되는 전 과정에 대한 기둥부재의 하중변형관계를 명확히 파악할 필요가 있다. 본 논문에서는 H형강 강재기둥의 비선형유한요소해석을 실시하여 기둥부재의 우발적 손실에 대한 에너지 흡수 능력을 평가하였다.