In the pressurized water nuclear reactors (PWRs), the upper and bottom head penetration nozzles, the geometric asymmetry of the welded part increases from the center to the outer part, increasing the possibility of defects. For this reason, it is important to perform early detection and management through analysis of defects occurring in the welded parts of upper and bottom penetration nozzles of reactor vessel. However, it is very difficult to operate boat sampling of the welding area because the spacing of the penetration nozzle of the bottom head of the reactor is very narrow. In addition, it is more difficult to collect welded specimens of bottom penetration nozzles by electrical discharge machining in a boric acid water environment of nuclear reactor. In this work, to overcoming these technical difficulties, we developed a boat sampling robot system, which is composed of the specimen collection electrode head, borate-mediated discharge electrode and control system. Also, we performed basic performance tests and summarize the results.

수심이 깊은 바다 속을 광학 카메라로 촬영하는 경우 영상 왜곡이 일어날 수 있다. 이런 문제는 해수와 각종 부유물로 인 해 태양광이 충분히 전달되지 않아 발생하게 된다. 특히, 수심에 따라 녹색과 청색 계열의 색상이 지나치게 강조되는 색상의 왜곡과 해수에 의한 빛의 굴절과 부유물로 인한 경계선 부분에서의 왜곡현상이 발생한다. 이와 같은 왜곡들로 인하여 수중영상의 전반적인 화질이 저하된다. 본 논문에서는 정박 중인 선박의 하부를 촬영한 수중영상을 대상으로 영상분석을 수행한다. 그 결과를 기반으로 색 상을 보정하고, 윤곽선을 강조하는 기법을 제안한다. 실험결과 제안한 기법을 적용할 경우 원본 수중영상의 유효 윤곽선 보다 3.39 % 정도 윤곽선의 수가 증가하는 결과를 얻을 수 있었다. 또한, 정량적인 평가와 함께 주관적인 화질평가를 병행한 결과 색상 보정과 함 께 객체의 경계부분이 명확해지는 것을 확인할 수 있었다. 본 논문에서 제안한 수중영상의 색상 보정과 윤곽선 강조 기법은 향후 수 중영상 촬영이 필요한 여러 분야에 응용될 수 있을 것으로 사료된다.

Commercial split beam echosounder (ES70) installed on a krill fishing vessel was calibrated in order to utilize it in estimating biomass of Antarctic krill (Euphausia superba). The method of calibration was to analyze the difference between the bottom backscattering strength of the commercial split beam echosounder (i.e. ES70) and the scientific echosounder (i.e. EK60) at one of transects near South Shetland Islands designated by CCAMLR. 38 kHz and 120 kHz were used for the calibration, and krill swarm signal levels obtained from multi frequencies, was examined to verify the calibration result. The analysis result indicated possibility of calibration by bottom backscattering strength, since the proportion of krill swarm signals within 2 dB < SV 120 kHz-38 kHz < 12 dB (i.e. a common SV 120 kHz-38 kHz range of 38 kHz and 120 kHz to be an indicator of Antarctic krill) over the total acoustic signals were 26.95% and 92.04%, respectively before and after the calibration.

본 논문에서는 노심용융사고 시 관통노즐이 제거된 원자로용기 하부헤드의 구조 건전성 평가를 수행하였다. 열응력, 노심용융물의 질량 그리고 내압조건의 해석결과를 고려할 때, 하부헤드의 열응력에 의한 영향이 가장 크게 나타났다. 손상 가능성은 파손기준에 따라 평가하였으며, 등가소성변형률이 임계변형률 파손기준보다 낮은 수준으로 평가되었다. 열-구조물 연성해석 결과 하부헤드의 두께 중간층에서 항복강도보다 낮은 응력이 발생한 탄성영역 구간을 확인하였다. 내압이 커지면서 탄성영역 범위가 점차 좁아지면서 탄성영역이 내벽으로 이동하는 결과를 확인하였고, 노심용융사고 시 구조적 건전성을 만족하는 것으로 평가되었다.