최근 유기농산물에 대한 선호가 증가하고 있다. 유기농산물 생산에 있어 물리적 제초는 필수적이다. 하지만, 국내 밭 제초작업 기계화율은 60% 미만으로 낮으며, 농촌 인구의 고령화·여성화로 소형 제초기의 개발이 필요하다. 또한, 제초기의 경우 사용자가 반복적 진동에 노출되기 때문에 이를 절감할 수 있는 노력이 필요하나, 이에 대한 연구는 미흡한 실정이다. 따라서, 본 연구에서는 여성·고령 농업인도 사용하기 편리한 전동 배부식 중경제초기를 개발하는 데 있어 수평 회전식 원판에 부착된 제초날의 형상(원형, 삼각형, 일자형) 및 폭(15, 20, 25mm)에 따른 제초성능 및 ISO5349-1에 따라 손에 전달되는 진동을 분석하였다. 제초율은 원형 제초날에서 90.4~96.4%로 가장 높게 나타났으며, 진동 또한 원형 제초날을 사용하였을 때 사용자의 10%가 수지백증이 발병하는데 걸리는 시간이 20년 내외로 삼각형 및 일자형 제초날을 사용했을 때 보다 200% 가량 증가하는 것으로 나타났다. 따라서, 원형 제초날을 사용하였을 때 진동을 감소시킬 수 있으며, 불필요한 반력을 줄여 높은 제초효과를 볼 수 있을 것으로 판단된다.

논보리의 제초작업체계를 확립하는 기초자료로서 적정제초시기를 구명코자 제초시기를 달리하여 포장시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 1회 제초의 경우, 월동후 조기(2월 상순)에 행할수록 수량구성요소와 수량이 증가하였고, 후기의 잡초량도 감소하였다. 2. 초기잡초의 방임기간은 2월 10일이나 늦어도 2월 25일까지였다. 3. 제초를 끝내도 좋은 시기는 3월 11일까지였고, 4월 이후의 제초는 수량증수에 큰 효과가 없다고 생각되었다. 4. 잡초와 맥류와의 경쟁시기는 2월 25일부터 3월 30일까지가 가장 심하였고, 그 후에도 경쟁이 계속되면서 약화해지는 경향이었다. 따라서 이 기간에는 잡초를 제거해 주어야 수량감소를 면할 수 있을 것으로 보인다. 5. 주요 잡초는 둑새풀, 벼룩나물, 갈퀴덩굴의 순위였다.

In this paper, we proposed a new algorithm of the guidance line extraction for autonomous weeding robot based on infrared vision sensor in wet paddy. It is the critical process for guidance line extraction which finds the central point or area of rice row. In order to improve accuracy of the guidance line, we are trying to use the morphological characteristics of rice that the direction of rice leaves have convergence to central area of rice row. Using Hough transform, we were represented the curved leaves as a combination of segmented straight lines on binary image that has been skeletonized and segmented object. A slope of the guidance line was gotten as calculate the average slope of all segmented lines. An initial point of the guidance line was determined that is the maximum pixel value of the accumulated white columns of a binary image which is rotated the slope of guidance line in the opposite direction. We also have verified an accuracy of the proposed algorithm by experiments in the real wet paddy.