최근에 불교와 관련된 의례가 불자와 국민들 앞에 많이 등장하고 있다. 수륙재, 영산재, 연등회, 예수재 등의 의례가 여러 대중들 앞에서 시연되고 그 의미와 영향력이 확장되고 있다. 불교의례가 대중에게 소 개되고 시연되는 것은 매우 고무적인 과정이긴 하지만 동참의식과 수행 인식이 결여된 보여주기 식의 행사에 그쳐서는 불교본래의 목적을 잃기 십상이다. 불교의 목적은 수행을 통한 해탈이다. 그래서 의례행위 또한 집중된 수행의례로서 인식되어져야 하고 의례 행위를 설행하는 주체나 보고 있는 참관자 모두에게 수행의 형태로서 접근되어져야 수행으로서의 목적을 달성할 수 있다. 초기불교시대의 의례는 수행의례가 대부분 이었다고 한다. 수행을 돕기 위한 의식이 의례가 된 것이다. 그러한 인식하에서 의례는 곧 수행을 위한 것이고 의례를 통해 일어나는 행위는 수행의례라고 규정할 수 있을 것이다. 그런 전제하에서 의례를 설행하 는 행위자는 수행정신과 수행인식을 먼저 갖추어야 한다. 의례 설행 시 의례행위가 어떠한 접근로를 통해서 수행인식의 요체라 할 수 있는 진여법신과 접속하고 진여 가운데 안착할 수 있는지[새기고 세움]를 살펴 보고 확보된 수행인식을 어떻게 의례행위에 다시 실어서 펼쳐나갈지[실어서 펼침]를 철학적, 수행적으로 접근해 보고자 하는 것이 이번 논문의 핵심이다. 수행은 외부의 경계를 끊고 내안에만 머물기 위한 것이 아니라 자리이타, 하화중생하기 위한 것임이 항상 요구된다. 이러한 인식을 확보하고 몸의 관찰을 통해 온 몸의 몸짓으로 의례를 펼치게 되면 의례가 곧 수행이 되고, 수행의례로서 자리 잡히게 되는 것이다. 본 논문은 의례를 집행하는 자와 참관하는 자 모두가 의례를 바라보는 입장을 수행의 과정으로 인식하여 보여주기 식의 의례를 뛰어넘어 수행에 동참하는 의례로 바꿔보고자 하는 것이다. 그렇게 함으로써 각종 의례의 설행을 통해서 동참자 모두가 번뇌 망상의 오염으로부터 벗어나 상락아정의 열반의 경지에 함께 도달할 수 길을 열어 제치는 것이다.

This paper presents the estimation of the frictional coefficient of the wheel-legged robot with hip joint actuation producing maximum tractive force. Slip behavior for wheel-legged robot is analytically explored and physically understood by identification of the non-slip condition and derivation of the torque limits satisfying it. Utilizing results of the analysis of slip behavior, the frictional coefficients of the wheel-legged robot during stance phase are numerically estimated and finally this paper suggests the pseudo-algorithm which can not only estimate the frictional coefficients of the wheel-legged robot, but also produce the candidate of the touch down angle for the next stance.