Walking method based zero moment position algorithms that can guarantee the stability of the biped walking robot while walking, but it moves the legs for the stability of the walking in a way that is not related to energy conservation. Walking method using ZMP can cause low battery efficiency and load on leg joints. The walking method using the passive walking, which is a natural and efficient method of walking, can reduce the load on the joints of the robot by using the method without using the inertia that occurs when walking and reduced control elements and efficient use of battery. In this paper, a biped robot with an actuator based on the principle of passive dynamic walker mechanism is applied to a passive walking algorithm. In order to solve the problem of stabilization of the posture during walking, the posture was stabilized by using the swing motion of the arm. and the walking movement of the robot was observed using the AHRS sensor applied to the robot .It was confirmed that the posture can be stabilized based on measured values using AHRS.

본 연구는 강원도 소재 동해항만에서 발생하는 미세먼지 관리를 위한 환경비용편익을 산출하는 것이다. 항구 인근에 부유하는 미세먼지의 농도는 매우 높은 편이며, 지점에 따라 국가 기준인 100μg/m3 이상으로 관측되는 곳도 있다. 시험대상 항구는 주로 석회석과 석탄을 취급함으로써 미세입자상 물질이 하역시 다량 발생한다. 연구결과 PM10을 기준으로 년간 12톤의 미세먼지가 하역작업 시 발생하는 것으로 밝혀졌다. 덧붙여서 원료물질을 비롯한 다양한 화물을 운송하는 대형차량 및 중장비는 디젤 검댕이를 발생하고, 도로먼지의 비산을 유발한다. 지방정부는 해마다 20억원 이상의 비용을 투자하여 대기중 미세먼지를 제거하고 있다. 편익대비 비용을 산출한 결과 그 효과는 최소 240%에서 최대 720%까지 얻을 수 있는 것으로 나타났다.

전 세계적인 이상기후로 인해 우리나라도 산사태로 인한 인명 및 재산 피해가 지속적으로 발생하는 추세이다. 특히 2011년 서울, 경기, 춘천 등의 도시생활권을 중심으로 산사태가 발생하여 사회적 이슈 및 관심이 급증함에 따라 적극적인 산사태 예방정책 수행을 강력히 요구하고 있는 실정이다. 이러한 사회적 요구 및 생활권 위험지역의 집중관리 필요성이 대두됨에 따라 산림청에서는「산림보호법」의 개정을 통해 산사태취약지역의 체계적 · 적극적 관리를 위한 법적기반을 마련하였으며, 현재 전국을 대상으로 산사태 발생 우려지역에 대한 실태조사를 실시하고 있다. 산사태 발생 우려지역 실태조사는 산림청의 산사태위험지도 및 토석류예측기술을 기반으로 토석류 발생 시 즉각적인 인명피해가 발생할 수 있는 유역을 주 대상으로 실시하고 있으며, 조사 항목은 산림청의 산사태취약지역 판정표 및 토석류취약지역 판정표의 항목뿐만 아니라 국내외 각 기관에서 사용 중인 조사항목을 종합적으로 분석하여 국내 실정에 맞도록 구성되어 있다. 산사태를 예방하기 위해 실시되는 조사는 기초자료 분석에서 최종 판단까지의 전체 과정이 기술적으로 진보를 이루어야 하나, 조사내용이 어려울수록 오히려 정확도와 활용성이 낮아지는 경우도 있으므로 신뢰성과 활용성을 모두 만족 시킬 수 있는 합리적인 수준으로 추진되었을 때 비로소 산사태재해에 대한 예방체계를 보다 효율적으로 구축할 수 있을 것으로 사료된다.