지구는 이제 상극의 시대를 마감하고 상생의 시대로 접어들었고, 인류도 상생을 위한 정화의 시대를 맞아서 몸과 마음이 모두 전이되기 위한 과도기적 진통을 겪고 있는 중이다. 그 시련의 강도와 크기는 아직 시작단계로서 정점에서는 더 많은 천재지변과 백신이 없는 전염병, 인간성이 실종된 사건들로 더 큰 시련이 예고되고 있다. 이에 세계의 지성들은 기술과 과학문명이 아니라 자연회귀와 인간본성을 회복하는 깨달음만이 문제해결의 유일한 해결책으로 보고 있다. 그러 나 문제는 오늘날까지 “깨달음이 이것이다”라고 하는 객관적인 정의와 수련방법이 제시되지 못하고, 모두 깨달음이라는 “달을 가리키는 손가락”이 대부분이어서, 막연한 주관적 해석과 함께 정적 명상인 참선, 외국에서 수입된 MBSR과 같은 스트레스 감소법이 주된 명상법으로 자리 잡고 있다. 이에 본 논문에서는 그동안 영성수련 분야와 불교계에서 다루던 깨달음을 이루기 위한 방법론의 객관화를 시도하였다. 또한 전인창조학회에서 새로운 심신영 통합정화 수련법으로 시행되고 있는 영계해방과 실체해방과의 상관성을 분석함 으로서, 영성계는 보다 객관적이고 과학적인 깨달음을 이루는 방법론으로서 접근이 가능하게 하고, 학회에서는 새로운 수련법을 보편화하여 영성회복과 수련계에 이루어지는 수련법으로서 확산할 수 있는 상호보완의 전환점을 만들 수 있도 록 하기 위함이 본 연구의 목적이며, 연구결과에서는 깨달음의 전제조건과 구체적인 방법론을 제시하고 있다.

지구는 이제 상극의 시대를 마감하고 상생의 시대로 접어들었고, 인류도 상생 을 위한 정화의 시대를 맞아서 몸과 마음이 모두 전이되기 위한 과도기적 진통을 겪고 있는 중이다. 그 시련의 강도와 크기는 아직 시작단계로서 정점에서는 더 많 은 천재지변과 백신이 없는 전염병, 인간성이 실종된 사건들로 더 큰 시련이 예고 되고 있다. 이에 세계의 지성들은 기술과 과학문명이 아니라 자연회귀와 인간본성을 회복 하는 깨달음만이 문제해결의 유일한 해결책으로 보고 있다. 그러나 문제는 오늘 날까지 “깨달음이 이것이다”라고 하는 객관적인 정의와 수련방법이 제시되지 못 하고, 모두 깨달음이라는 “달을 가리키는 손가락”이 대부분이어서, 막연한 주관 적 해석과 함께 정적 명상인 참선, 외국에서 수입된 MBSR과 같은 스트레스 감소 법이 주된 명상법으로 자리 잡고 있다. 이에 본 논문에서는 그동안 영성수련 분야와 불교계에서 다루던 깨달음을 이루 기 위한 방법론의 객관화를 시도하였다. 또한 전인창조학회에서 새로운 심신영 통합정화 수련법으로 시행되고 있는 영계해방과 실체해방과의 상관성을 분석함 으로서, 영성계는 보다 객관적이고 과학적인 깨달음을 이루는 방법론으로서 접 근이 가능하게 하고, 학회에서는 새로운 수련법을 보편화하여 영성회복과 수련 계에 이루어지는 수련법으로서 활용할 수 있는 상호보완의 전환점을 만들 수 있 도록 하기 위함이 본 연구의 목적이며, 연구결과로서 깨달음의 전제조건과 구체 적인 방법론을 제시하고 있다.

본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.