본 연구는 2015년 5월부터 2016년 12월까지 전라남도 완도군 소안도 일대에서 해마의 서식지 특성 및 산란생태를 밝히기 위해 조사하였다. 해마가 서식하는 조사지점은 주로 거머리말 개체군의 초지가 형성되었다. 거머리말 생육밀도 와 생물량(Mean±SE)은 각각 춘계(5월)에 136±14.4shoots/㎡, 489.8g DW/㎡로 가장 높았고, 생육밀도는 추계(10월)에 93±7.0shoots/㎡, 생물량은 동계(2월)에 122.3g DW/㎡로 가장 낮았다. 본 연구 기간 동안 다이빙과 족대 조사를 통해 293개체의 해마가 확인되었고 해마의 전장은 10.1~87.0㎜의 범위였다. 수정란 또는 자어를 보육중인 수컷 개체는 2015년, 2016년 모두 5월부터 출현하여 10월까지 채집되었고, 미성어의 출현은 2015년에는 7월, 2016년에는 6월부터 확인되었다. 산란기 특성을 종합적으로 분석한 결과, 해마의 산란시기는 4~10월까지로 추정되었다. 수컷의 보육낭에서 확인된 수정난수 또는 자어수는 38.3±14.8(20~76)개였고 암컷에서 확인된 포란수는 47.2±8.6(31~59)개였다. 해마의 암컷과 수컷의 성비는 1:1.7로서 수컷의 출현비율이 우세하였다.

Alternative navigation in underwater environments is essential to prevent accumulating drift error of dead reckoning. In case of using an external positioning system, the installation and management process of the transmission station is cumbersome, and the operation range of underwater vehicle is limited. In order to solve this problem, navigation using geophysical information such as terrain, geomagnetic field and gravity can be used. Unlike the terrain, geomagnetic field and gravity are composed of 3-D information, so continuation process is required. In this paper, we present a integrated navigation algorithm using multiple geophysical information for long-term operation of UUV. The proposed algorithm is verified through numerical simulation in an artificially generated environments. As a result, integrated navigation showed higher navigation accuracy than single alternative navigation.