본 연구에서는 2축 회전판형 한외여과막 모듈의 순수투과율 예측모델과 1% 절삭유의 분리특성 및 투과율 예측모델을 유도하였다. 2축 RDM은 한외여과막(UOP사, 직경 0.22m)을 씌운 같은 크기의 회전판막 20개를 장착한 후 막간격과 각속도(ω)에 따른 분리특성을 조사하였다. 2축 RDM의 순수 투과율은 각속도가 41.89rad/s에서 9.95% 감소하여서 1축 RDM의 감소율 3.01%보다 높았다. 2축 RDM은 회전판막이 겹친 부분에서 난류의 발생으로 미끄럼 흐름에 의한 압력 강하는 (2.5ωr)2에 비례하였다. 회전판막 간격이 3mm인 J/Jo(절삭유의 투과율/순수 투과율)는 각속도가 31.42rad/s에서 2.62rad/s로 감소할 때 0.64에서 0.31로 감소하였고 간격이 7mm 일 때의 J/Jo는 0.64에서 0.27의 감소하여 비슷한 경향을 보였다. 1축 RDM에 사용된 투과율 예측모델식을 변형하여 유도된 2축 RDM의 모델식은 실험결과와 잘 일치하였다.

본 연구에서는1축 회전판형 한외여과막 모듈의 순수 투과율 예측모델과 기름 에멀션의 분리 특성 및 투과율 예측모델을 유도하였다. 1축 RDM은 한외여과막(UOP사, 직경 0.22m)으로 제작된 회전판막을 장착하여 25℃ 에서 압력, 각속도(ω ), 농도 변화에 따라 분리특성을 조사하였다. 회전판막의 각속도가 0에서 52.36rad/s로 증가할수록 회전판내 유체가 받는 원심력에 의한 압력 강하와 분리막 표면의 미끄럼 흐름에 의한 압력 강하로 순수 투과율은 최대 각속도에서 3.9% 감소하였다. 원심력과 미끄럼 흐름에 의한 압력 강하는 선속도(ωr )의 자승에 비례하였다. 회전판의 각속도가 52.36에서 2.62rad/s로 감소할 때 5% 절삭유의 투과율은 30.16% 감소하였고 농도가 낮을수록 막회전과 투과율에 미치는 영향은 적었다. 절삭유의 투과율(J; kg/m2ㆍs )은 회전에 의한 압력 강하를 고려한 유효압력차(Delta PT ; Pa), 벌크농도(CB ; %), 선속도(ω r; m/s) 등에 영향을 받으며 실험 결과에 저항 모델을 적용하여 다음과 같은 식을 유도하였다.

Even though it is well known that the tidal current in the East China Sea rotates clockwise, few report can be found about the precise pattern of it. To furnish some information available for the stow net fishermen, the author carried out the observation over 235 semidiurnal tidal cycle to investigate the pattern of the set and the rate of tidal current in the Korean fishing section 250 and 494, by reading the current meter and by tracing the corner reflectors with radar onboard the anchored obsen'ation vessel, from May 12, 1984 through February 27, 1986. The results obtained are as follows: 1. The mean semidiurnal tidal cycle was 12 h 20 m during spring tide, and 12 h 30 m during neap tide. 2. The mean interval from the calculated time of high water until the current began to set north was 2 h 30 m and 2 h 15 m in the fishing section 250 and 494 respectively, and the mean interval from the time of low water current began to set south was about 2 h 0 m in both sections. 3. In comparison of the occupied times to vary the set from one of 8 principal bearing points to the neighboring one, the shortest was while the set varied from N to NE and S to SW in the section 250 and 494 respectively. Contrary the longest was while the set varied from SE to S and from W to NW in the section 250 and 494 respectively. 4. In comparison of the rate while the set varied from one of 8 principal bearing points to the neighboring one, the fastest was while the set varied from SE to Sand NW to N in the section 250, and E to SE and W to NW in the section 494. Contrary the slowest was while the current set to NE and S W in the section 250, and N, NE and S W in the section 494.

The aims of this paper is to develop a modular agricultural robot and its autonomous driving algorithm that can be used in field farming. Actually, it is difficult to develop a controller for autonomous agricultural robot that transforming their dynamic characteristics by installation of machine modules. So we develop for the model based control algorithm of rotary machine connected to agricultural robot. Autonomous control algorithm of agricultural robot consists of the path control, velocity control, orientation control. To verify the developed algorithm, we used to analytical techniques that have the advantage of reducing development time and risks. The model is formulated based on the multibody dynamics methods for high accuracy. Their model parameters get from the design parameter and real constructed data. Then we developed the co-simulation that is combined between the multibody dynamics model and control model using the ADAMS and Matlab simulink programs. Using the developed model, we carried out various dynamics simulation in the several rotation speed of blades.

This paper proposes a simple and intuitive model-free torque-tracking control for rotary electro-hydraulic actuators. The undesirable natural-velocity-feedback effect is discussed by introducing mechanical impedance into the electro-hydraulic actuation system. The proposed model-free torque control comprises inner- and outer-loop control to achieve two control objectives. Inner-loop control reduces the mechanical impedance passively and optimally. To improve the tracking accuracy, a certain form of proportional-integral-derivative control is applied to the outer loop. The robustness of the proposed closed-loop system against external disturbances is demonstrated by transforming the two-loop control structure into a disturbance observer form. The proposed method is validated on a single joint electro-hydraulic actuator.

리그닌은 두번째로 풍부한 바이오매스 구성성분이며 지구상에서 non-fossil organic carbon 중 약 30%를 차지한다고 알려져있다. 또한 coniferyl, coumaryl, sinapyl alcohol로 이루어져있는 리그닌은 자연에서 얻을 수 있는 우수한 aromatic resource로 연료나 chemicals을 생산할 수 있다. 특히 리그닌의 급속 열분해는 액체 연료를 가장 저렴한 가격으로 생산하는 기술로 평가받고 있지만, 리그닌을 급속열분해 할 때 plugging, char foaming등의 문제점이 생겨 연속적인 열분해 공정을 개발하는데 어려움이 있다. 이번연구는 이러한 문제점을 해결하기 위해 로타리 킬른형 반응기를 제작하여 실험을 진행하였다. 초기의 장치 구성은 저장장치. 투입장치, 열분해장치, 응축장치로 구성하였고, 원활한 리그닌 투입을 위해 반응기를 약 5°정도 기울여서 설치하였다. 리그닌의 종류에 따라 최적 열분해 조건을 알아보기 위해 유량, 온도, 투입속도 등에 변화를 주어 실험을 진행하였다. 또한 발생한 가스와 오일의 정확한 분석을 위해 GC와 GC/MS를 이용하여 각각 성분을 분석 할 것이다.

Infectious diseases in domestic animals of carcase were increasing every year. According to the monthly report for infectious disease from Ministry for Food, Agriculture, Forestry and Fisheries, 11,954 heads of cattle, 518,178 heads of pig, 232,850,244 heads of bird were reported in 2011. Infectious diseases of carcase almost spread on a national scale. Dead or emergency preventive carcase are completely treated on bury. Since the treatment of carcase on bury are generating soil, underground water and source water pollution, introduction of new preventive system should be considered. In this study, literature survey and case studies to prevent the spreading of virus for infectious disease and second environmental pollution were investigated. The actual experiments using the existing incineration facilities were also performed to ensure the possibilities of safe treatment of carcase. On the other hand, the moving-type incineration are also being developed and its operation manual will be prepared. Among the investigated incinerators, stoker type incinerator was not suitable for the treatment of carcase, however, other incinerators such as fluidized-bed type incinerator, rotary kiln type incinerator ware shown to be suitable. But even for the stoker type incinerator, if the pre-treatment facilities( grinding, crushing) are installed, it will also be a suitable method. The analytical results for air pollutants(including dioxin) emitted from the final exit were all satisfied to the air pollution emission standards.

In order to achieve a force controller with high performance, an accurate torque servo is required. However, the precise torque servo for a double vane rotary actuator system has not been developed till now, due to many nonlinear characteristics and system parameter variations. In this paper, the torque servo structure for the double vane rotary actuator system is proposed based on the torque model. Nonlinear equations are set up using dynamics of the double vane rotary hydraulic actuator system. Then, to derive the torque model, the nonlinear equations are linearized using a taylor series expansion. Both effectiveness and performance of the design of torque servo are verified by torque servo experiments and applying the suggested torque model to an impedance controller.

우척지에서의 수도재배는 일반 숙답과는 토양조성이 다르고, pH가 높고, C.S.C가 낮으며, 염해의 피해가 커 벼의 생육을 저해한다. 특히 벼 이질시의 손상에 의한 피해를 줄이고자 Rotary 후 환수 회수 및 이질시기가 토양의 염분농도 변화 양상과 벼의 생육 및 수량등에 미치는 영향을 조사하였다. 1. 염분농도는 염농도 0.35%의 포장에서 담수하여 Rotary한 직후에 0.41%로 높아졌고, Rotary후 환수를 3, 4회 실시할 수록 0.2%까지 낮아졌으며, 담수호액도 0.2%에서 0.11%로 낮아졌다. 2. 토층별 염분농도는 5cm 깊이 내에서 1회 환수후에는 0.31%이었으며, 3～4회 환수를 많이 할수록 낮아져 0.22%로 감소되었고, 7cm 이하에서는 염분농도의 감소 정도가 적었다. 3. 이질묘의 고사는 염농도 0.35% 포장에서는 Rotary후 익일 이앙이 37%로 높았으나, 3회 환수 6일 이앙한 처리구는 20%로 적었으며, 0.50% 포장에서는 0.35% 포장보다 고사율은 높았으나 경향치는 같았다. 4. 수량은 염농도 0.35% 포장에서는 Rotary후 3회 환수하여 6일째 이앙한 처리가 350kg/10a으로 관행(1회 환수 익일 이앙)에 비하여 14% 증수하였고, 염농도 0.50% 포장에서는 이앙묘의 손상이 심하여 관행(73kg/10a)에 비하여, 3회 환수 6일째 이앙한 것이 250kg/10a으로 매우 높았다. 고농답에서 Rotary후 2일 이내에 이앙은 제염효과가 낮아 생육이 불량하고, 고농답 일수록 2～3회 환수와 5～6일 경과후 이앙하는 것이 활착이 양호하고 고사주율이 낮아, 초기 생육이 양호하였다. 그러나 이앙시기가 8일이 지나 10日 이상으로 늦어질수록 토양의 경화로 인하여, 이앙시 부묘가 않아 결주율이 높았으며 수량도 감소되 는 경향이었다.고, ABA는 이러한 변화에 상조적으로 작용하나 GA3 는 큰 영향이 없음을 알 수 있었다.다.e 및 free fatty acid) 는 13.3～17.4%로 나타났다.로 빠른 시일에 집중적인 연구가 필요하다고 본다.다. 4. 저온저장(4℃ , RH 50%)한 벼는 2년반 저장한 벼도 밥맛의 변화가 거의 없었다. 5. 1988년산 및 1989년산 일반계를 10분도와 12분도로 도정하였을 때 도정도에 따른 밥맛의 차이는 없었다.X>CoOx는 Co3O4 로 존재하고, 반응 전의 경우에는 이와는 다른 chemical state를 보여주었다. XRD 및 XPS 결과를 바탕으로, 촉매표면에 존재하는 Co3O4 의 외부표면이 Co2TiO4 와 CoTiO3 같은 CoTiOx 로 encapsulation되어 있는 모델구조를 제안할 수 있고, 이는 반응시간의 함수로 나타나는 촉매활성에 있어서 전이영역의 존재를 잘 설명할 수 있을 뿐만 아니라, XRD와 XPS에서 얻어진 촉매의 물리화학적인 특성을 잘 반영할 수 있다. 나타냈고, 골격근과 눈 조직에서 피루브산에 대한 LDH의 친화력이 상당히 크므로 LDH가 혐기적 조건에서 효율적으로 기능을 하는 것으로 사료된다.5) and "Cleanliness of clothes ＆ features" (p ＜0.05) of VIP ward were significantly higher than those of a general ward.tive to apply.아울러 고려(考慮)해야 한다. 이것은 고무기술자(技術者)가 당면(當面)해야할 과제(課題)에 속(屬)하며 바람직 한것은