Vertical takeoff and landing (VTOL) is a core feature of unmanned aerial vehicles (UAVs), which are commonly referred to as drones. In emerging smart logistics, drones are expected to play an increasingly important role as mobile platforms. Therefore, research on last-mile delivery using drones is on the rise. There is a growing trend toward providing drone delivery services, particularly among retailers that handle small and lightweight items. However, there is still a lack of research on a structural definition of the VTOL drone flight model for multi-point delivery service. This paper describes a VTOL drone flight route structure for a multi-drone delivery service using rotary-wing type VTOL drones. First, we briefly explore the factors to be considered when providing drone delivery services. Second, a VTOL drone flight route model is introduced using the idea of the nested graph. Based on the proposed model, we describe various time-related attributes for delivery services using drones and present corresponding calculation methods. Additionally, as an application of the drone route model and the time attributes, we comprehensively describe a simple example of the multi-drone delivery for first-come-first-served (FCFS) services.

서론 안동 하회마을은 문화적 전통과 민속을 보존하고 계승하 고자하는 국가 차원의 정책 목표 아래, 1984년 최초 민속마 을로 지정되었다(김창민. 2009). 이후 하회마을은 조선시대 가옥형태와 전통적인 삶이 그대로 전승되고 있는 생활공간 으로, 주민들이 세대를 이어 삶을 영위하고 있는 살아있는 유산(Living Heritage)으로 가치를 인정받아 2010년 세계문 화유산에 등재되었다. 이렇듯 하회마을은 ‘민속마을’ 혹은 ‘세계문화유산’이라는 이름으로 전통적 가치를 공식적으로 인정받고 있지만, 자연과 삶이라는 유기체적 범주에서 전통 경관보존을 위해 상호 조화되는 과정에는 다양한 문제가 발생한다. 하회마을 형태를 구성하는 수직경관요소는 담장, 건축물, 수목이고, 이 세 가지 구성요소는 마을경관변화에 중요한 위치를 차지하고 있다. 방문객의 입장에서 살펴봐도 마을길 을 따라 보이는 제한된 관람환경임을 고려할 때 건축물과 담장을 제외한 수목은 생장을 하며, 계절에 따라 개화 및 단풍을 연출하는 등 마을경관변화에 영향을 미치는 주요 경관요소이다. 그러나 마을 내 전통경관을 보존하기 위해 그동안 수행되었던 종합정비계획 및 기타 연구 자료는 건축 물의 보수와 정비에 초점을 둔 수리보고서 성격이 대부분이 다. 하회마을 식생경관과 관련하여 식물연구가 진행되었지 만 대부분이 식물상 조사에 그쳤으며, 더구나 식물상조사의 경우는 연차적인 모니터링 결과가 중요함에도 불구하고 단 발성 연구에 그치고만 한계를 보이고 있었다. 연구의 부재 뿐만 아니라 마을 내 유입되는 수목의 반·출입 기록은 고사 하고, 현재 생육하는 수목의 현황조차 파악되지 않는 실정 이다. 그리고 하회마을은 사유지가 대부분으로 개인취향에 의한 무분별한 식재, 혹은 지자체 합의에 의한 주체적인 경 관식재 등이 조성되면서, 전통마을에서 최소한 유지되어야 할 고유 식재경관이 점점 변화되고 있다. 이에 문화 및 생물 학적 가치에 우선한 수목분석을 통해 정비·보존되어야 할 식재경관의 장기적인 비전을 제시하고자 한다. 조사방법 하회마을 동측 진입부 수계를 경계로 한 135개소의 가구 별 정원수목과 기타 마을 내부에 생육하는 수목의 전수조사 (2017.2.∼2017.9.) 자료를 바탕으로 자연적·문화적 가치를 평가하여 도면분석을 실시하였다. 먼저 수목의 전수조사는 조사대상지 내 자연발생이 아닌 인위적으로 조성된 교목을 연구 범위로 설정하였고, 근원 3cm 이하 또는 수고 1m이하의 경우 조사범위에서 제외하 였다. 단 앞의 조건에 의해 제외된 수목이지만 인문적 요소 가 가미되거나 정원수로 가꾸어 수고가 높지 않은 경우는 연구자 판단에 의해 조사범위에 포함하였다. 하회마을 ‘식생경관 보존’을 최종목표로 한 평가항목을 설정하기 위해 수목의 가치를 대변할 수 있는 모든 요소를 나열하고 유형화하는 반복과정을 통해 자연적 가치 5가지 와 문화적 가치 5가지의 세부평가항목을 선정하고, 추출된 평가항목의 요소별 평가값은 하회마을 수목현황을 근거로 상대적으로 부여하였다. 생물학적 가치는 수목자체가 지니 는 생육상태를 기존 선행되었던 노거수 자원평가보고서(문 화재청, 2006) 건강성평가항목을 참고하여 설정하였고, 여 기서 도출된 등급자체가 수목가치의 절대값을 대변하지는 않는다. 역사적 가치 평가기준은 인문현황과 관련한 자료의 진정성정도에 따라 등급을 구분하였다(Table 1). 도면중첩분석은 지도상에 공간적 정보를 통합하여 합성 하는 과정으로 주로 토지이용의 최적지 타당성 분석 등에 주로 활용되고 있다. 그러나 도면중첩은 평가항목별 누적된 결과에 대한 위치별 가치평가가 가능하기 때문에 하회마을 내 식생경관 가치의 계량화 분석이 가능하다. 전수 조사된 수목을 1:1000 수치지형지형도에 CAD로 작성하고, 도면에 표현된 수목심볼의 실측값(Point)에 더 큰 가중 값을 주어 보간하는 IDW(Inverse Distance Weighted)를 활용하여 문 화적·생물학적 요소의 가중치를 중첩하여 분포결과를 도출 하였다 결과 및 고찰 하회마을 연구범위에 식재된 교목은 총2,483주(상록교목 709주, 낙엽교목 1,774주)로 집계되었다. 성상은 상록교목 총15종으로 가이즈까향나무, 구상나무, 노간주나무, 반송, 백송, 비자나무, 선주목, 섬잣나무, 소나무, 스트로브스잣나 무, 실화백, 전나무, 주목, 측백나무, 향나무이고, 낙엽교목 총 48종으로 가중나무, 감나무, 고로쇠나무, 공작단풍, 꽃사 과류, 노무라단풍류, 느릅나무류, 느티나무, 단풍나무, 대추 나무, 두릅나무, 두충나무, 때죽나무, 마가목, 매화나무, 모 과나무, 목련류, 밤나무, 배나무, 배롱나무, 버드나무, 벽 동, 복숭아, 산딸나무, 산사나무, 산수유, 살구나무, 석류나 무, 소사나무, 아까시나무, 음나무, 오갈피나무, 왕벚나무, 은행나무, 이팝나무, 일본목련, 자귀나무, 자두나무, 중국단 풍, 참나무, 층층나무, 팥배나무, 팽나무, 헛개나무, 호두나 무, 회화나무로 조사되었다. 생물학적 평가항목인 수목의 근원직경(수관폭), 수령, 수세, 수형, 특수성 총 5개의 기준으로 가중치를 적용하여 분석한 결과 1등급 8주(0.3%), 2등급 281주(11.3%), 3등급 400주 (16.1%), 4등급 463주(18.6%), 5등급 1,331주(53.6%)로 나 타났다. 역사적 중요도를 반영한 문화성, 역사성, 기록성, 시대성, 문화재지정여부 유지 총5개의 항목으로 도면에 데이터 코 딩을 실시한 결과 1등급 3주(0.1%), 2등급 267주(10.8%), 3등급 4주(0.2%), 4등급 112주(4.5%), 5등급 2,097주 (84.5%)로 나타났다. 생물학적 가치와 문화적 가치가 합산 된 수목의 평가값은 1등급 4주(0.2%), 2등급 269주(10.7%), 3등급 28주(1.1%), 4등급 714주(28.8%), 5등급 1,468주 (59.2%)로 분석되었다. 본 연구는 안동하회마을 내 생육하는 수목의 가치분석을 통 해 현재 변화하고 있는 식생경관 재건을 위한 기초자료로 제 시하고자 하였다. 수목의 가치에 영향을 주는 자연적 가치 5항목과 문화적 가치 5항목을 선정하고, 분석의 최종단계에 서 종합가치5등급을 제시하였다. 그 중 수목종합가치가 1등 급으로 나타난 삼신당 느티나무 등 4주와 2등급에 해당하는 만송정 숲 일원 소나무 등 267주는 마을 역사의 흔적을 포함 하는 수목으로 가치가 우수하며, 추후 하회마을 식생경관 관 리계획에 있어 우선에 포함해야 할 것으로 판단된다. 이상 안동하회마을의 식생경관 재건이라는 측면에서 살펴볼 때, 마을에 식재된 수목의 진정성 확보를 위한 평가항목의 추가 적인 보완과 세부적인 보존·관리방안 관련 연구는 추후 과제 로 남기고자 한다.

본 논문에서는 새로운 비중첩 영역 분할 기법을 바탕으로 한 병렬해석의 정확도 분석이 수행된다. Tak 등(2013)에 의해 제안된 이 방법에서 분할된 하위도메인들은 서로 중첩되지 않으며 계면요소(interfacial element)라 불리는 가상연결유한요소를 통해 서로 간의 관계가 결정된다. 이 접근법의 주요 장점은 영역 분할시 floating 도메인에서 발생할 수 있는 특이강성행렬(singular stiffness matrix)을 계면요소의 결합을 이용하여 가역행렬(invertible matrix)로 변환할 수 있다는 것과 기존의 FETI법에 비하여 해석시간과 스토리지(storage) 사용을 줄일 수 있다는 것이다. 반면에 3개 이상의 하위도메인들이 한 점에서 연결되는 경우를 의미하는 cross point에서는 해석의 정확도가 저하되는 경향이 나타났다. 따라서 본 논문에서는 새로운 비중첩 영역 분할기법에 대해 다양한 영역분할의 경우에 따라 발생하는 하나의 cross point에 접촉하는 하위도메인의 개수에 따른 정확도 분석이 수행되고 정확도가 저하되는 원인분석 및 대책이 논의된다.

본 연구는 북한산 국립공원을 대상으로 산사태 발생인자들에 대한 공간정보를 구축하였으며, 중첩분석 및 합산평가 매트릭스분석을 이용한산사태 취약성 지도 및 생태적 위험 지표 작성을 통해 향후산사태 재해 예방을 위한 기초자료를 제시하고자 하였다. 산사태 평가 인자로는 사면경사, 사면방향, 경사길이, 토양배수, 식생활력도(NDVI), 토지이용도가 선택되었으며, 공간데이터베이스는 30m×30m 해상도로 구축되었다. 분석결과, 우이동 및 도봉계곡 일대의 산사태 취약성이 높은 것으로 분석되었으며, 생태적 위험도는 도봉계곡, 용어천계곡 및 정릉계곡, 평창계곡 등이 높은 것으로 분석되어 향후 이들 지역의 관리계획 수립 시 산사태 위험에 대한 영향도 고려되어져야 할 것으로 판단된다.

The primary purpose of this paper is to show the syntactic structure of reduplicative copula is is constructions found in recent speeches. Perhaps it should be regarded as a pleonasm, a kind of repetition. But the advantage of analyzing it from the perspective of syntax becomes clear when we derive the structure based on recent syntactic assumptions. The non-standard structure of pseudo-cleft structure, whP is is that ... can be interpreted as being the product of unpacking the topic phrase in C-domain, while leaving the focus phrase in vP domain. The linking of the two phrases is manifested by the reduplication of BE, the first one being the Case marker, the second one being the focus marker inserted late.

현재 기상청 KLAPS에 사용되고 있는 좌표계는 Lambert Conformal Conic 좌표계이며, 현재 우리나라 지리정보 데이터 구축에는 세계측지계(GRS80 타원체, Transverse Mercator 투영법, 중부원점)가 사용되고 있어 KLAPS와 지리정보의 중첩이 어렵다. 이에 본 연구에서는 KLAPS를 세계측지계 좌표계로 변환하고 각종 지리정보, 재해정보와 중첩하여 다양한 융·복합 정보를 취득하고자 하였다. 본 연구는 KLAPS와 지리정보를 중첩하여 8가지 케이스별로 어떤 융복한 정보를 취득할 수 있는지 분석하였다. 8가지 케이스는 다음과 같다. A-1：과거 재해가 어떤 기상상황에서 발생했는지 분석, A-2：과거 기상상황에서 어떤 재해가 발생했는지 분석, B：과거 기상상황에서 왜 이 지역에 재해가 발생하지 않은 이유에 대한 분석, C：과거 기상상황이 사회적으로 얼마나 영향을 미쳤는가에 대한 분석, D：현재의 상황이 과거 재해를 발생시킨 상황에 근접하는가에 대한 분석, E. 기상상황이 재해를 가져올 위험도에 대한 평가, F-1：예보된 기상상황이 사회적으로 얼마나 영향을 미칠 것 인가에 대한 분석, F-2：재해가 예견되는 지역에 살고 있는 취약계층에 대한 분석 등이다.