Background: Stroke patients usually have arm weakness, which affects trunks and arms. Objective: To investigate the effects of paretic side and non-paretic side arm training on trunk control and upper limb functions. Design: Randomized Controlled Trial (single blind). Methods: Twenty patients with stroke in hospital were enrolled in the study. Twenty subjects were randomly assigned to paretic side arm training group (PATG, n = 10) or non-paretic side arm training group (NATG, n = 10). Trunk impairment scale (TIS) was used for trunk control, and box and block test (BBT) was used for upper limb function. Training was conducted for 4 weeks. Results: PATG showed significant difference in TIS (static balance, dynamic balance, coordination, total score) and BBT. NATG showed significant differences in static balance, and dynamic balance and total score except for coordination and BBT. PATG also showed a more significant difference in BBT and coordination and total score than NATG. Conclusions: The arm training performed on the paretic side are more effective than those performed on the non-paretic side in improving both upper limb function and trunk control in stroke patients.

This study is to develop an export 1050MPa-class lightweight ductile iron castings Austempered control arm through the research process to obtain the following results. First, the structure of the optimal design Layout design and development of the component, and then achieve them through the Control Arm rigidity and optimal structure design and robust design of the focus areas of the expected stress Control Arm. Second, to develop a Control Arm reflects the high rigidity and high performance lightweight structures. Control Arm them developed to meet the design and rigidity as required by the consumer through the hollow, and to develop a process for the Core. Third, through optimum alloy composition and heat treatment methods will be derived to derive the amount of iron alloy (Cu, Ni, Mo) and Austempered heat treated and tempered condition. Fourth, through the development of optimum molding technology development component to develop the optimum ADI for the low-stiffness, high-rigidity component development, it attempts to develop a high-strength casting forming technology.

Recently, a study on reducing the weight of the robot arm, which enables a high-speed operation and enables reducing the energy consumption has been actively carried out. A lightweight robot arm is hard to control because it behaves like a flexible body rather than a rigid body. This paper proposes a controller which combines a PID controller and a fuzzy logic controller for control the position and vibration of the flexible robot arm. In order to show the effectiveness of the proposed controller, MSC.ADAMS computational model which incorporates the finite element flexible robot arm model is developed, and is used for performing simulations. Simulations are carried out with two reference inputs, and three end masses. Simulation results show that the proposed controller controls the position and vibration of the flexible robot arm adaptively without being affected by the reference input and the end mass.

본 연구에서는 과수의 형태, 거리에 따라 약대가 항상 적정 살포 거리를 유지하며 작업을 진행할 수 있도록 초음파 센서의 신호를 실시간으로 받아 약대를 제어하였고, 또한 약대의 보호를 위하여 진행 방향에 장애물이 존재할 경우 회피할 수 있도록 프로그래밍 하였다. 제작된 시스템으로 현장에서 비 자동제어 상태와 자동제어 상태로 실험을 수행하였다. 실험은 과수의 기둥과 잎 부위에 감수지를 일정간격으로 설치하고 시스템을 이용하여 분사한 후 감수지의 영상을 스캔하여 영상처리를 통해 분석하는 방법으로 이루어졌다. 상 방향 분사 실험에서는 시스템과 대상의 거리가 0.9m~1.1m로 설정해둔 적정거리를 벗어나지 않았기 때문에 비 자동제어와 자동제어 상태 모두 양호한 결과를 보였다. 하지만 측 방향 분 사 실험에서는 비 자동제어 시 우측 열은 98.09%의 분 사율을 보였으나 좌측 열은 69.25%로 낮게 나타났다. 이는 실험이 수행된 배 과원의 경우 과수의 좌측 열이 수평하게 식재되어 있지 않았기 때문으로 비자동제어 상태에서는 좌측열의 과수에 분사되는 양이 줄어들었으나 자동제어 상태에서는 좌, 우측열의 과수에 분사되는 양이 각각 92.66%, 94.64%로 균일하게 나타났다. 시스템 의 제어 속도를 측정하기 위하여 방향 별 약대의 속도를 측정하였고 각각의 속도는 수직방향 100mm/s, 수평 방향 100mm/s, 각 변화 3o/s로 측정되었다. 초기 목적했 던 바와 같이 과수의 형태, 거리에 따라 약대가 적정 거리를 유지하며 작업을 진행함으로 인해서 균일한 살포량을 유지 할 수 있음을 확인하였다.

This study analyzes structural stress and fatigue on control arm of automobile under nonuniform load. Maximum equivalent stress at bolt part is shown with 419.1MPa and the corner is deformed with maximum displacement of 1.1628mm. Among 3 cases of nonuniform fatigue loads applying on control arm, ‘AE bracket history’with the severest change of load becomes most unstable but ‘ample history’becomes most stable. In case of ‘ample history’with the average stress of -105 MPa to 105 MPa and the amplitude stress of 0 MPa to 105MPa, the possibility of maximum damage becomes 3%. This stress state can be shown with 6 times more than the damage possibility of ‘AE bracket history’or ‘AE transmission’ Safety and durability on automobile can be effectively improved by applying the fatigue analysis result on control arm.

본 연구는 CAVE 시스템과 Arm-Master를 이용해 가상 제품의 프로토타이프를 평가할 때 효과가 있을지에 대한 실험적 검증을 하는 것을 목표로 하였다. 이를 위해 CAVE 시스템 상에 가상의 냉장고를 포함한 가상 주방을 모델링하였다. 실험에는 6명의 남자, 6명의 여자 피실험자들이 참여했는데, 3가지 서로 다른 형태의 냉장고 도어 그립과 가상 냉장고 도어를 열고 닫기 위한 힘의 크기 2개에 의한 조합인 6가지 실험조건에 대해 물건을 냉장고에 넣고 꺼내는 작업을 수행하도록 했다. 각 실험이 끝나면 피실험자들은 도어 개폐의 용이성, 도어 조작시의 힘과 실제 힘과의 유사성, 전반적인 현실감에 대한 평가 설문에 응답하도록 했다. 실험 결과 평균치를 기준으로 통계적으로 유의한 차이는 아니나 수직형의 도어 그립이 개폐용이성 등에서 상대적으로 좋은 평가를 받았다. 또한 힘의 크기에 있어서 피실험자들은 5N을 15N에 비해 좋은 평가를 하였다. 그러나 예상 외로 성별 간에 통계적으로 유의한 차이가 나타났는데, 이는 여자들의 경우 Arm-Master를 조작하는 데 더 큰 어려움을 겪었기 때문으로 풀이된다. 앞으로도 기술적 측면에서 Arm-Master가 더욱 개선되어야만 디자인 평가 과정에 효과적으로 사용될 수 있을 것으로 생각된다.

This work presents a design and control method for a flexible robot arm operated by a wire drive that follows human gestures. When moving the robot arm to a desired position, the necessary wire moving length is calculated and the motors are rotated accordingly to the length. A robotic arm is composed of a total of two module-formed mechanism similar to real human motion. Two wires are used as a closed loop in one module, and universal joints are attached to each disk to create up, down, left, and right movements. In order to control the motor, the anti-windup PID was applied to limit the sudden change usually caused by accumulated error in the integral control term. In addition, master/ slave communication protocol and operation program for linking 6 motors to MYO sensor and IMU sensor output were developed at the same time. This makes it possible to receive the image information of the camera attached to the robot arm and simultaneously send the control command to the robot at high speed.