목 적 : Contrast enhancement MRA(이하 CE-MRA)를 검사할 때 가장 중요한 것은 조영제가 관심혈관을 지나가는 시기(조영제의 혈관도달/통과시간)를 포착하는 것이다. 대동맥과 같이 검사영역이 넓은 부위를 검사할 때는 검사영역을 여러 단계로 나눠서 검사해야 한다. 일반적으로 CE-MRA의 acquisition time은 조영제가 관심혈관을 통과하는 시간보다 길기 때문에 1단계 영역의 동맥상(arterial phase)에 비하여 2단계 영역의 동맥상이 늦어질 수 있다. 따라서 두 검사영역의 동맥상이 일치되도록 하기 위한 방안이 필요하다. 본 논문에서는 Multi-Steps CE-MRA 검사 시 동맥상의 차이를 최소화하고자 test bolus와 k-space time to center 개념을 접목한 방법을 사용하여 그 유용성을 평가하였다. 대상 및 방법 : 조영제를 사용하여 복부 MRI 검사를 하는 환자를 대상으로 Multi-steps CE-MRA 검사를 시행하였다. 대동맥궁부터 총장골동맥을 두 개의 영역으로 나눠서 MRA 검사를 조영 전/후에 각각 시행하였다. Test bolus scan을 시행하여 관심혈관의 조영제 통과시간을 측정하였다. 대조군 실험으로 상부영역과 하부영역의 time to center를 최소로 적용하여 CE-MRA를 실시하였다. 실험군 실험으로 1단계 영역은 k-space time to center를 최대로 설정하였고 2단계 영역은 최소로 적용하였다. 대조군과 실험군에서 얻은 영상으로부터 venous contamination 여부를 평가하였다. 또한 1단계 영역과 2단계 영역의 signal intensity를 측정하여 평가하였다. 결 과 : K-space timing control method를 사용하므로써 venous contamination이 더 적게 발생하였으며 검사영역 사이의 signal intensity도 더 균일하게 나타났다. 결 론 : K-space timing control method는 multi-steps CE-MRA에서 발생할 수 있는 venous contamination 발생을 해결할 수 있는 방법이며 이 방법을 활용하면 보다 편리하고 정확한 검사에 도움이 될 것이라고 사료된다.

This study is concerned with developing a heuristic algorithm for solving a class of ninlinear integer programs(NLIP). Exact algrithm for solving a NLIP either may not exist, or may take an unrealistically large amount of computing time. This study develops a new heuristic, the Excursion Algorithm(EA), for solving a class of NLIP's. It turns out that excursions over a bounded feasible and/or infeasible region is effective in alleviation the risks of being trapped at a lical optimum. The developed EA is applied to the redundancy optimization problems for improving the system safety, and is compared with other existing heuristic methods. We also include simulated annealing(SA) method in the comparision experiment due to ist populatrity for solving complex combinatorial problems. Computational results indicate that the proposed EA performs consistently better than the other in terms of solution quality, with moderate increase in computing time. Therefore, the proposed EA is believed to be an attractive alternative to other heuristic methods.

An increasing number of researches and developments for personal or professional service robots are attracting a lot of attention and interest industrially and academically during the past decade. Furthermore, the development of intelligent robots is intensively fostered as strategic industry. Until now, most of practical and commercial service robots are worked by remotely operated controller. The most important technical issue of remote control is a wireless communication, especially in the indoor and unstructured environments where communication infrastructures might be destroyed by various disasters. Therefore we propose a multi-robot following navigation method for securing the valid communication distance extension of the remote control based on WPAN(Wireless Personal Area Networks). The concept and implementation of following navigation are introduced and the performance verification is performed through real navigation experiments in real or test-bed environments.