This paper is concerned with -the numerical a-nalysis on the secondary flow between two concentric torus-shaped curved pipe with the change in III which is the ratio between the radii of the inner and outer periphery circles. The primary and the secondary flows are solved by a method of series expansion, based on the momentum equation for the flow fields. The first term of the series expansion is determined and the analytical and graphical expression is presented for the secondary flow. It is known that the boundary layer exists, at which the directions of the secondary flow stream lines are reversed, but this study confirmed that the secondary flows are reduced with the increase of the

A bore is a transition between different uniform flows of water. If a long wave of elevation travels in shallow water it steepens and forms a bore. The bore is undular if the change in surface elevation of the wave is less than 0.28 of the original depth of water. This paper describes the growth of an undular bore from a long wave which forms a gentle transition between a uniform flow and still water. A physical account of its development is followed by the results of numerical calculations. Finite-difference approximations are used in the partial differential equations of motion. For undular bores, numerical calculations show that (i) the relationship between relative elevation and relative velocity given by long wave theory is approached for an undular bore, (ii) the amplitude of first crest of an undular bore approaches a finite limit approximately at an exponential rate, and (iii) the distance between the first two crests increases without bound, approximately logarithmically.

코너에서의 특이점이 weak 표면 특이점이라면, 반잠수 반원에 대한 Neumann-Kelvin 문제는 코너에서 속도가 유계인 한 개의 최소특이해를 가진다. 그러나 왜 유계인 조건이 코너에서 부과되어야 하는가 하는 명백한 물리적 이유는 없다. 코너는 정체점이 되고 여기서 섭동속도는 전진속도와 같다. 그리고 코너에서의 선형화는 타당하지 않다. 그러나 우리는 이러한 것을 무시하고 코너에서 이 점을 가져야만 한다고 제안한다. 따라서 이것이 코너에서 약하거나 강한 특이점을 가지는 섭동방정식의 해를 찾기 위한 적당한 이유이다. 그러나 어떤 특이점이 적당한가를 결정하는 명확한 방법은 없다. Ursell은 그의 연구에서 (19)식의 p와 q를 0으로 두어 유일해를 결정하기도 하였다. Suzuki는 자유표면에 대하여 에너지 보존을 취하여 유일해를 확정시키는 부가적인 조건을 제시하기도 하였다. G (ξ,η;x, y)는 y>0일 때 (x, y)에서 소스를 나타내며, 실제로 G (ξ,η;a, 0)는 weak 표면특이점이다. 최소특이해에 대한 표현은 (11)로부터 추론할 수 있고 각각의 코너에서 불연속 weak 표면특이점과 함께 소스의 연속적인 분포로 구성된다. Maruo는 세장체 이론의 적응으로부터 유도된 근사방법을 소개하였는데 이것은 Neumann-Kelvin 문제의 Kernel 함수에 대한 근사와 기본적으로 같다. 비록 왜 최소특이해가 2차원에서 택해져야 하는가에 대한 명확한 물리적인 이유는 없더라 해도, 어떻게 상응하는 유계조건을 3차원에도 적용할 수 있는가 하는 것이 최근 연구과제 중의 하나다. Ursell의 연구에 의한 경험은 앞으로 완전한 비점성 3차원 문제의 취급에 사용될 것이고, Maruo의 세장선 근사와는 다른 방법으로 3차원 Neumann-Kelvin 문제를 해석할 수 있을 것이다.

이상의 연구로부터 결론은 아래와 같다. 1. 점성저항과 조파저항 성분의 상호작용에 대한 어떤 측정 근거를 산출하였다. 2. Froude의 가정 ∂C sub(t)/∂R-dC sub(f)/∂R은 부정확하다는 것을 밝혀둔다. 3. 거친 표면을 가지는 모형선에 대한, 상응하는 결과는, 완전히 다른 결론을 산출할 것이라고 기대한다. 4. 다른 기하학적 동일선의 결과에 기본 마찰곡선을 적용하여 이와 같은 연구를 반복하는 것이 가능하다는 것을 남겨둔다.

Most existing theories on ship waves and wave resistance are based on the perturbation of the flow field by a small pararr.eter which specifies the slenderness of the ship hull. Since however, ship hulls in practice are neither so slender nor thin enough to secure the validity of the linearized theory, the agreen:ent between the theoretical prediction and the experimental result is not generally satisfactory. The author pointed out that the contribution by the non-linear term in the free surface condition can be represented by sorr.e source distribution over the still water plane. This paper leads to a forrr.ula for the wave resistance of not slender ships at low Froude nurr.bers. and deals with the asynptotic expression. As a nurr.erical example, the wave resistance of Wigley model is calculated, and the result is compared with experimental values. It is concluded that the wave resistance coefficient varies in the rate of Fn6 at low speed limit in general. A comparison with the result derived from the linearized free surface condition shows that the non-linearity of the free surface is irr portant at low speed.

Object manipulation in cluttered environments remains an open hard problem. In cluttered environments, grasping objects often fails for various reasons. This paper proposes a novel task and motion planning scheme to grasp objects obstructed by other objects in cluttered environments. Task and motion planning (TAMP) aims to generate a sequence of task-level actions where its feasibility is verified in the motion space. The proposed scheme contains an open-loop consisting of three distinct phases: 1) Generation of a task-level skeleton plan with pose references, 2) Instantiation of pose references by motion-level search, and 3) Re-planning task based on the updated state description. By conducting experiments with simulated robots, we show the high efficiency of our scheme.

국제기구에서 제시해 온 해양사고 예방대책은 주로 선박의 구조 및 복원성 강화, 선원의 교육․훈련, 해상교통환경 개선에 중점을 둔 것이었다. 해양사고통계를 분석한 결과, 사고는 주로 연안해역에서 인적요인에 의해 발생하였다. 이에 기존의 사고예방대책들이 통계분석 결과에 호응하는지 검토하기 위해 사고조사기법인 SHELL모델에 대입하였다. 결과적으로 연안해역에서 인간과실을 방지하기 위해서는 선박 운항자와 항행여건 사이의 상호작용에 대한 인간공학적 접근이 필요함이 도출되었다. 이를 위해 인간의 의사결정 메커니즘으로써 라스무센의 SRK 피라미드, 사고로 표현된 해상운송시스템의 붕괴에 관한 미국 연안경비대 등의 조사 지침서, 그리고 위험성평가모델인 IWRAP, PAWSA, ES모델, PARK모델과 NURI모델의 장단점을 검토하였다. 그 결과, 비록 기존의 위험성 평가모델은 항만이나 접근수로에서 유효성 이 인정되었다고 하나 연안해역에서는 보완이 필요하며, 선박운항자가 직관적으로 해역의 상대적 위험도를 인식할 수 있도록 위험표시도를 발간할 필요가 있으며 이를 위해 선박운항자가 느끼는 정성적 위험도를 정량적으로 표시하기 위한 새로운 한국형 모델의 개발 필요성을 제안 하였다.

본 연구는 국내 천일염 생산 대표지역의 갯벌천일염 15종과 외국산 소금 38종에 대한 이화학적 품질 특성, 중금속 함량 및 phthalate 화합물의 오염 수준을 평가하였다. MSS에서 DEHP는 9.00~669.89 ppb 수준으로 검출되었으나 인체 안전성을 우려할만한 수준은 아니었다. 그러나 FS는 FSS 5종(3,440.64, 3,266.56, 2,189.65, 4,010.69, 4,554.20 ppb)과 FLSS 1종(1,983.27 ppb)에서 DEHP 용출규격 1.5 ppm이하를 초과하는 높은 수준이 검출되었으며, FSS 2종(930.15, 1,310.07 ppb), FLSS 1종(924.92 ppb)에서도 비교적 높은 수준이 검출되었다. 그 외의 phthalate 화합물에서는 MSS와 FS 모두에서 인체 안전성을 우려할만한 수준은 검출되지 않았다. Na 이온은 MSS(363,633.98 ppm)에 비해 FS(407,345.87~426,612.14 ppm)에서 높은 수준(p<0.05)이었으며, Mg(p<0.01), K(p<0.05), Ca 이온(p<0.05)은 FRS에서 가장 낮은 함량을, FSS에서 가장 높은 함량을 나타내었다. Cl 이온의 경우 MSS(532,727.07 ppm)에서 가장 낮은 함량(p<0.001)을 나타낸 반면, Br 이온(625.07 ppm)은 가장 높은 함량(p<0.001)을 나타내었으며 SO4 이온에서 유의한 차이는 없었다. MSS에서 Mn 함량이 높았으며, Al과 Fe의 함량은 FLSS에서 높은 수준이었다. MSS와 FS의 중금속에서 유의한 차이는 없었으며, 식용소금에 대한 중금속기준을 초과하지는 않아 소금을 통한 중금속은 안전한 수준으로 판단된다.

To investigate the usability of the bitterns produced during salt manufacture, the characteristics of soybean curdscoagulated with bitterns like solar salt bitterns (SSB), dehydrated salt bitterns (DSB), concentrated sea water (CSW) and bitterns produced during the storage of solar salt (BSS) were measured. The Mg contents of all the bitterns were the same, but the Na content of the BSS was 1.0-2.0 times as high as that of the other bitterns. The yield of the soybean curds did not differ with the addition of coagulants, except for the CSW. However, the soybean curds were acquired in large quantities by the DSB and CSW. The mg and Na contents of the soybean curds that were made with the bitterns were higher than those of MgCl2. The heavy metals were below 3 ppm in the curds, especially those produced by the CSW, but Pb was not detected. Among the mechanical characteristics of the soybean curds, their adhesiveness was not affected by the coagulants, but the mechanical hardness of the curds produced by the DSB and CSW was lower. The sensory evaluation showed that the curds that were produced by the bitterns were more highly preferred than those produced by MgCl2. In particular, the soybean curd that was made with the CSW was favored due to its soft texture. The results of this study, particularly the high yield of the curds that showed a soft texture, showed that the bitterns, especially the CSW, could be used safely and economically.

The growth inhibition effect of Doenjang that was prepared with various kinds of solar salt was investigated. Doenjang was prepared using the bacterial koji and five kind of salt with 12% salt concentration (w/w): purified salt Doenjang, one-year aged solar salt Doenjang, four-year aged solar salt Doenjang, topan solar salt Doenjang, and boiled solar salt Doenjang. The Doenjangs were fermented and aged for 18 months. The growth inhibition effects of the water extracts and the methanol extracts of the Doenjangs were measured on AGS human gastric adenocarcinoma cells, HT-29 colon carcinoma cells, and BJ human foreskin normal cells using MTT assay. The water and methanol extracts of the Doenjang samples showed growth inhibition effects on the cancer cells, in the following order of the samples with the strongest to the weakest effect: the four-year aged solar salt Doenjang, the topan solar salt Doenjang, the boiled solar salt Doenjang, the one-year aged solar salt Doenjang, and the purified salt Doenjang. The methanol extracts of the four-year aged solar salt Doenjang (AGS: 55% and HT-29: 48%) showed the strongest growth inhibition effect. In addition, decreased cancer cell numbers and morphological changes in the cancer cells (AGS and HT-29) were observed when the methanol extract of the four-year aged solar salt Doenjang was treated. None of the Doenjang extracts showed a growth inhibition effect on the BJ normal cells, though.