자연발생포장 및 톱다리개미허리노린재 접종구에서 협 피해 및 수량 감소가 적었던 품종은 풍산나물콩, 소백나물콩, 두유콩, 신팔달콩 2호로 다른 품종에 비해 노린재 선호도가 낮은 품종으로 생각되었고, 명주나물콩, 만리콩, 황금콩은 피해가 심한 품종으로 분류되었다. 콩 품종간 톱다리개미허리노린재 선호성으로 모용색이 회백색인 품종군의 피해율이 13.0%인데 비해 갈색모용의 품종군은 8.2%로 피해율이 낮았으며, 제색도 황색에 비해 담갈색>갈색>회갈색 순으로 제

본 연구는 흰넓적다리 붉은쥐(Apodemus speciosus peninsulae)의 세정관 상피주기와 정자세포의 발달 단계를 광학 현미경을 사용하여 조사하였다. 세정관 상피주기는 정모세포의 분화단계와 정자세포의 발달단계를 기초로 하여 9 stages로 나누었다. Ad형 정원세포의 경우 모든 단계에서 관찰되었다. Ap형의 정원세포는 I 단계, In형의 정원세포는 II와 III 단계, B형의 정원세포는 IV 단계에서 관찰되었다. 제 1 감수분열의 전기에

This paper presents a motion planning strategy for legged robots using locomotion primitives in the complex 3D environments. First, we define configuration, motion primitives and locomotion primitives for legged robots. A hierarchical motion planning method based on a combination of 2.5 dimensional maps such as an obstacle height map, a passage map, and a gradient map of obstacles to distinguish obstacles. A high-level path planner finds a global path from a 2D navigation map. A mid-level planner creates sub-goals that help the legged robot efficiently cope with various obstacles using only a small set of locomotion primitives that are useful for stable navigation of the robot. A local obstacle map that describes the edge or border of the obstacles is used to find the sub-goals along the global path. A low-level planner searches for a feasible sequence of locomotion primitives between sub-goals. We use heuristic algorithm in local motion planner. The proposed planning method is verified by both locomotion and soccer experiments on a small biped robot in a cluttered environment. Experiment results show an improvement in motion stability.

본 연구는 효율적인 콩 노린재 검정방법을 개발하고 저항성 유전자원 선발하여 콩 노린재 저항성 품종개발을 위한 기초 자료를 마련하고자, 영남농업연구소에 보존되고 있는 콩 유전자원 298자원을 공시하여 2001~2004 년에 걸쳐 수행하였다. 1. 1년차에 298개의 유전자원에 대하여 노린재 피해율을 조사하였더니, 40%정도의 피해율을 나타낸 품종이 가장 많았고, 10%이하로 피해율이 낮은 품종도 10개정도 선발되었다. 2. 전년도에 피해율이 비교적 낮은 102개의 유전자원을 대상으로 2년차 선발을 수행한 결과, 12품종에서 10%미만의 낮은 노린재 피해율을 나타내었으며, 기타 대부분은20~30% 의 피해율이었다. 3. 아울러 효율적인 노린재검정방법을 개발하고자 일품검정콩을 공시하여 콩 생육단계별 노린재 피해정도를 조사한 결과, 협비대기보다 종실비대기에서 노린재 피해협율이 급격히 높아지는 경향을 보였으며, R6에서 35.5%로 노린재 피해가 가장 심하였다. 4. 협피해율에 따른 저항성 유전자원을 선발한 결과는 Peking이 10.3%로 가장 낮았고, 소록콩, 황색준저리 및 소백나물콩 순서로 낮았으며, 이러한 결과는 종실에서도 유사하였으며, 공통적으로 소립종이 대립종에 비하여 저항성 정도가 강한 경향을 나타내었다. 5. 또한 노린재 기피반응을 구체적으로 구명하기 위하여 Peking과 소록콩을 별도로 시험한 결과, R5시기에서는 Peking이 10.0% 및 소록콩이 14.2%의 피해율을 보였지만, R5.5시기를 넘어가면서 피해율이 급격히 저하되는 것으로 보아 이 시기에 콩 내부 조직적으로 노린재의 접근을 저지시키는 성분변화가 나타나는 것으로 추측되었다. 6. 상기의 결과로부터 소록콩, 소백나물콩, Peking 및 황색준저리 등 4개의 저항성 유전자원은 금후 노린재에 대한 내충성 콩 품종개발을 위한 육종소재로서의 이용이 기대된다.3.25±0.98, benzoyl peroxide는 0.68±1.13 , chlorhexidine은 3.14±0.55 , 키토산-benzoyl peroxide은 0.48±0.56 , 키토산-chlorhexidine은 2.55±0.88CFU/ml 로 각각 현저히 감소하였다 (p<0.01). 0.1% 키토산 단독보다는 소량의 benzoyl peroxide 또는 chlorhexidine을 혼합용액의 항균효과가 현저히 증가하였다. 따라서 0.1%키토산은 S. intermedius에 대하여 in vitro 및 in vivo에서 항균효과를 나타내었으며 개의 화농성 농피증의 국소제제로 적용가능성이 있을 것으로 사료된다.한 천연식품으로서 우울증, 불안증 등의 관련 질환의 예방, 치료용 의약품 개발과 기능성 식품에 효과적으로 이용될 수 있음을 시사한다.tall fescue 23%, Kentucky bluegrass 6%, perennial ryegrass 8%) 및 white clover 23%를 유지하였다. 이상의 결과를 종합할 때, 초종과 파종비율에 따른 혼파초지의 건물수량과 사료가치의 차이를 확인할 수 있었으며, 레드 클로버 + 혼파 초지가 건물수량과 사료가치를 높이는데 효과적이었다. 이었으며 , yeast extract 첨가(添加)하여 배양시(培養時)는 yeast extract 농도(濃度)가 증가(增加)함에 따라 단백질(蛋白質) 함량(含量)도 증가(增加)하였다. 7. CHS-13 균주(菌株)의 RNA 함량(含量)은 4.92×102 mg/m이었으며 yeast extract 농도(濃度)가 증가(增加)함에 따라 증가(增加)하다가 농도(濃度) 0.2%에서 최대함량(最大含量)을 나타내고 그후는 감소(減

리소솜 acid phosphatase(LAP)를 포함하는 리소솜 산성 가수 분해 효소는 세포 내,외 성분의 분해에 중요한 기능을 수행하며, 유미 양서류의 다리 재생 과정에서 LAP의 효소 활성도는 탈분화시기에 특이적으로 증가하는 것으로 알려져 있다. 본 연구에서는 멕시코산 도룡뇽의 일종인 axolotl(Ambystoma mexicanum)의 다리 재생 가정에서 정상적인 다리 재생 조직과 retinoic acid (RA)가 처리된 다리 재생 조직에서 LA