한국통합물류협회의 발표에 따르면, 2021년도 국내 총 택배 물량은 33억 7천만 개로 전년대비 7.59% 증가했고 매출액은 8조 5,800억 원으로 전년대비 14.6% 증가한 것으로 나타났으며 이러한 증가추세는 향후 지속될 것으로 전망된다. 이러한 택배 물량을 처리함에 있어 작업자는 대표적인 근골격계 부담작업에 노출되어 각종 근골격계 질환 유발 및 능률 저하가 갈수록 심화되고 있는 상황이다. 이에 따라 최신 통신네트워크 기술을 기반으로 하여 작업자와 자율주행 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV) 그리고 로봇의 협업을 지원하기 위한 기술개발에 대한 관심이 고조되고 있다. 본 연구에서는 LTE / 5G와 같은 최신 통신네트워크 환경 하에서 물류센터에서 자율주행하면서 택배의 상/하차 작업을 수행하는 Horizontal Scissor Lift를 갖는 AGV를 개발하고 택배 분류작업을 수행하는 로봇이 AGV와 협업을 가능하도록 하여 물류 집하 및 분배 작업이 통합된 물류 자동화 플랫폼을 구축한다. 본 물류 자동화 플랫폼은 자율 주행하면서 택배를 상/하차 하는 Scissor Lift-type AGV, 택배 분류를 위한 로봇, 다수의 AGV의 충돌을 방지하고 작업지시 및 작업상태 확인, 작업결과 피드백 등의 실시간 모니터링을 위한 관제 시스템 등으로 구성된다. 특히, 본 논문에서는 Horizontal Scissor Lift를 갖는 AGV의 구체적인 설계 및 해석결과를 제시하고, AGV 시제품에 대해 이동속도, 긴급 제동거리 및 위치정밀도에 대한 성능 평가를 수행함으로써 개발되는 AGV 시스템의 성능을 검증한다.

Automated Guided Vehicle (AGV) is commonly used in manufacturing plant, warehouse, distribution center, and terminal. AGV is self-driven vehicle used to transport material between workstations in the shop floor without the help of an operator, and AGV includes a material transfer system located on the top and driving system at the bottom to move the vehicle as desired. For navigation, AGV mostly uses lane paths, signal paths or signal beacons. Various predominant sensors are also used in the AGV. However, in the conventional AGV, there is a problem of not turning or damaging nearby objects or AGV in a narrow space. In this paper, a new driving system is proposed to move the vehicle in a narrow space. In the proposed driving system, two sets of the combined steering-drive unit are adopted to solve the above problem. A prototype of AGV with the new driving system is developed for the comparative analysis with the conventional AGV. In addition, the experimental result shows the improved performance of the new driving system in the maximum speed, braking distance and positioning precision tests.

목적 : 본 연구는 피젯 스피너를 활용하여 초등학교 저학년 아동의 손 기능과 글씨쓰기 명료도에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 연구방법 : 본 연구는 일반아동 중 우세손이 우측인 1~2학년(만 7~8세) 아동 24명을 대상으로 실험군 12명, 대조군 12명으로 무작위 분류하여 실시하였다. 연구 설계는 사전-사후 설계이다. 중재는 실험군 아동들에게만 실시하였으며, 5주간, 주 2회, 1회 당 40분씩 총 10회기로 진행하였다. 측정도구로는 중재 전, 후의 손 기능과 글씨쓰기 명료도의 비교를 위하여 젭슨-테일러 손 기능 검사(Jebsen-Taylor Hand Function Test; JHFT)와 장악력 검사(Grip Strength Test; GST) 그리고 명료도 검사(Legibility Test; LT)를 사용하였다. 자료 분석은 Wilcoxon signed rank 검정과 Mann-Whitney U 검정, 그리고 교차분석의 카이제곱 검정을 사용하였다. 결과 : 피젯 스피너 훈련은 실험군의 손 기능과 장악력, 글씨쓰기 명료도에 유의한 향상을 보였으며, 실험군과 대조군 사이의 유의한 차이를 보였다. 결론 : 본 연구는 초등학교 저학년 아동의 손 기능과 글씨쓰기 명료도를 효과적으로 향상시키는 도구로써 피젯 스피너의 가치 및 효용성을 확인하였다. 이에 향후 연구에서는 본 연구를 토대로 피젯 스피너 훈련의 효과를 검증하는 다양한 연구가 이어지길 기대한다.