본 연구는 Yorkshire종, Landrace종 및 Duroc종에 대한 유전체자료를 이용하여 수퇘지의 웅취를 유발하는 세 가지 호르몬인 androstenone, indole 및 skatole 호르몬에 대한 유의적인 유전자영역, SNP 마커 및 후보유전자를 발굴하여 최종적으로 저웅취 종돈을 육종하는데 그 목적이 있다. Genomoe-Wide Association Study를 수행하기 위한 참조집단으로 수집한 유전체 정보는 Yorkshire, Landrace 및 Duroc종에서 각각 3,858 두, 472두 및 1,029두로 총 5,359두에 대한 유전체자료를 분석에 이용하였다. 추정되는 육종가의 정확도를 평가하기 위하여 REML방법을 ASREML 4.1 소프트웨어를 이용하여 분석하였고 세 가지 호르몬에 대하여 다형질 개체모형을 적용하였으며 추정된 육종가로부터 산출한 deregreessed DEBVincPA를 반응변수로 이용하여 연구를 수행하였다. 세 가지 호르몬에 대하여 BayesB와 C의 방법론을 통하여 분석한 결과 BayesB에서 세 가지 호르몬과 연관될 것으로 예상되는 SNP marker 9개, 즉 androstenone에서 3개, indole에서 1개 및 skatole에서 5개가 발굴되었다. BayesC에 서는 이보다 적은 SNP marker 3개가 발굴되었다. 수퇘지의 웅취 호르몬에 영향을 미칠 것으로 예상되는 후보유전자는 총 6개로 각각 LMAN2L, ABLI, NRG3, CDH12, TRAPPC9, MAN1A2로 나타났다

웅취는 돼지고기의 이취로서 소비자의 소비성에 부정적인 영향을 미친다. 웅취는 거세를 하지 않은 수퇘지의 지방조직에 안드로스테 논, 스카톨 및 인돌과 같은 호르몬의 축적으로 인한 것이다. 본 연구는 웅취에 영향을 미치는 호르몬과 성장 및 번식 형질간의 유전상관도 를 추정하고 동물복지측면에서 웅취 호르몬이 낮은 수퇘지를 개발하기 위해 수행되었다. 본 연구를 위하여 3개 품종, Duroc, Landrace, Yorskhire 517두를 공시돈으로 수행하였다. 웅취 호르몬 분석을 위한 샘플채취는 수퇘지의 목부위 지방을 바이옵시 방식으로 채취하여 각 품종별 안드로스테논, 스카톨 및 인돌을 분석하였다. 안드로스테논 분석 결과, Duroc 품종이 1.684 ug/g으로 가장 높았고, 타 품종은 0.875-0.920 ug/g으로 상대적으로 낮았다. 스카톨의 농도는 Yorskhire가 0.095 ug/g으로 가장 높았고 인돌은 Duroc이 0.058 ug/g으로 가장 높았다. 품종과 개체에 따라서 3종류 웅취 호르몬의 농도 차이는 매우 컸다. 안드로스테논, 스카톨 및 인돌의 유전력은 0.40, 0.17 및 0.01으로, 안드로스테논의 유전력이 가장 높았다. 웅취 호르몬 농도와 다른 경제 형질(성장 및 번식 형질) 사이의 유전적 상관관계를 조사하였으나, 웅취 농도와의 상관관계는 매우 낮았다. 웅취 호르몬의 농도가 유전력도 높고 개체별 차이가 크고 다른 경제 형질과의 유전적 상관도가 낮기 때문에, 육종을 통한 저 웅취 부계 종돈 작출이 가능할 것으로 판단된다.

In this paper, control software architecture is designed to enable a heterogeneous multiple humanoid robot demonstration executing tasks cooperating with each other. In the heterogeneous humanoid robot team, one large humanoid robot and two small humanoid robots are included. For the efficient and reliable information sharing between many software components for humanoid control, sensing and planning, CORBA based software framework is applied. The humanoid tasks are given in terms of finite state diagram based human-robot interface, which is interpreted into the XML based languages defining the details of the humanoid mission. A state transition is triggered based on the event which is described in terms of conditions on the sensor measurements such as robot locations and the external vision system. In the demonstration of the heterogeneous humanoid team, the task of multiple humanoid cleaning the table is given to the humanoid robots and successfully executed based on the given state diagram.

This paper proposes a method of avoiding obstacles and tracking a moving object continuously and simultaneously by using new concepts of virtual tow point and fuzzy danger factor for differential wheeled mobile robots. Since differential wheeled mobile robot has smaller degree of freedom to control and are non-holonomic systems, there exist multiple solutions (trajectories) to control and reach a target position. The paper proposes 'fuzzy danger factor' for obstacles avoidance, 'virtual tow point' to solve non-holonomic object tracking control problem for unique solution and three kinds of fuzzy logic controller. The fuzzy logic controller is policy decision controller with fuzzy danger factor to decide which controller's result is more valuable when the mobile robot is tracking a moving object with obstacles to be avoided.