This paper deals with a vehicle routing problem with resource repositioning (VRPRR) which is a variation of well-known vehicle routing problem with pickup and delivery (VRPPD). VRPRR in which static repositioning of public bikes is a representative case, can be defined as a multi-objective optimization problem aiming at minimizing both transportation cost and the amount of unmet demand. To obtain Pareto sets for the problem, famous multi-objective optimization algorithms such as Strength Pareto Evolutionary Algorithm 2 (SPEA2) can be applied. In addition, a linear combination of two objective functions with weights can be exploited to generate Pareto sets. By varying weight values in the combined single objective function, a set of solutions is created. Experiments accomplished with a standard benchmark problem sets show that Variable Neighborhood Search (VNS) applied to solve a number of single objective function outperforms SPEA2. All generated solutions from SPEA2 are completely dominated by a set of VNS solutions. It seems that local optimization technique inherent in VNS makes it possible to generate near optimal solutions for the single objective function. Also, it shows that trade-off between the number of solutions in Pareto set and the computation time should be considered to obtain good solutions effectively in case of linearly combined single objective function.

연구는 오대산국립공원에 서식하는 산양의 정확한 서식 실태를 파악하는 한편, 개체군 증가에 따른 복원과 서식지 관리 중심의 보전사업을 위한 무인센서카메라를 이용한 산양의 개체 수 전수조사를 실시하였다. 오대산국립공원에서 2018년 1년간 현장조사를 통해 획득한 산양 서식실태 조사결과를 중심으로 산양의 서식 흔적이 가장 많이 관찰된 18개의 격자 (2km×2km)를 우선 선정한 후 다시 4개의 소격자(1km×1km)로 나누어 38개의 소격자에 총 62대의 무인센서카메라를 설치하여 조사를 진행하였다. 조사결과, 총 5,096장의 야생동물이 촬영되었고, 이중 산양은 총 2,268장이 촬영되었으며, 산양 분류표(뿔 형태 Ⓐ, 링 무늬Ⓑ, 링 형성 비율Ⓒ, 얼굴 색상 Ⓓ)로 분석한 결과 총 95개체를 확인하였다. 암･수 비율은 수컷 35개체(36.8%), 암컷 46개체(48.4%), 성별미상(새끼) 14개체(14.7%)로 나타났으며, 성별미상을 제외한 암･수 비율은 4(수):6(암)비율로 나타났다. 산양의 개체 수 분석 중 뿔 형태 Ⓐ와 얼굴 색상 Ⓓ로 암･수 및 개체가 확연이 구분되어 각 개체를 구분하는 중요한 요인이었으며, 성별미상인 14개체를 제외한 81개체의 상관관계를 분석한 결과(r=-0.635, p<0.01) 유의적인 차이가 나타났으며, 오대산국립공원의 산양은 최소생존개체군을 형성하였기에 복원에서 보전으로 정책의 변화가 필요하다.

서 론 반달가슴곰(Ursus thibetanus ussuricus)은 분류학상 식 육목(Carnivora, 食肉目)에 속하지만 생존을 위해 식물성으 로 먹이습성을 변화시키고 있으며 아직도 진화과정에 있다 (원, 1967). 대부분 곰들은 기회적인 잡식성 동물이며, 행동 은 주로 먹이의 이용가능성과 서식지의 먹이 구성요소에 의해 결정된다. 이들은 먹이사슬망에서 상위포식자 계급을 형성하고 있으며, 자연생태계를 변화시키는 종자산포자, 하 위피식자 개체수 조절 등의 생태적 지위(ecological niche) 를 가진 종(species)으로서, 이들의 식이물 분석에 대한 연 구는 자연생태계에 어떤 영향을 주는지를 파악할 수 있는 방법이다. 2004년부터 본격적으로 방사를 실시한 반달가슴곰은 러 시아, 북한, 서식지외보전기관(서울대공원) 등에서 도입한 개체들이며, 이들은 지리산국립공원이라는 서식지에서 넓 게 여전히 활동하고 있다. 본 연구는 반달가슴곰 생태 연구의 한 분야인 배설물 분 석(식이물)을 통해 방사반달가슴곰이 선호하는 먹이습성, 계절별 먹이 선호도, 서식지 환경 조건 등을 판단하여 서식 지 적합성 및 관리를 위한 기초 자료를 제시하는 바이다. 연구내용 및 방법 1. 조사지역 연구대상지는 지리산국립공원 지역으로 국립공원으로 지정된 면적은 총 472㎢이며 과거부터 야생 반달가슴곰이 서식해왔던 지역이다. 2004, 2005, 2007, 2008년 복원개체 로 방사된 연해주産, 북한産, 서식지외 보전기관 등 반달가 슴곰 32마리의 위치추적 조사로 확인된 방사 반달가슴곰의 행동권 중심으로 조사하였다. 2. 연구방법 2005년부터 2011년 8월까지 방사곰 위치추적, 서식지 흔 적 조사를 하며 총 73점의 배설물을 수집하였다. 현장에서 수집한 배설물은 비닐팩(PE Bag)에 넣고 밀봉하여 수집일, 수집인, 장소, 고도 등을 기재 후 냉장 또는 냉동보관 하였 다. 배설물 분석은 약 3일간 배설물을 증류수에 담그고, 내 용물이 풀어지게 한 후 체(Mesh-Sieve : 체눈 크기 1.40㎜, 710㎛, 500㎛)에 걸러 식이물 파편을 잔류시킨 후 자연건조 및 건조기(Dry Oven)를 이용하여 건조시켰다. 건조된 시료 는 육안 및 실체현미경을 이용하여 동정․분석하였으며 동정이 어려운 식이물은 배설물 수거지역에서 얻을 수 있는 먹 잇감(식물의 잎, 열매, 곤충, 소형포유류 등)의 비교 표본을 채집하여 상호 비교하며 동정하였다. 종 동정이 불가능한 것은 Jacobson & Hansen(1996)에 의한 방법인 속(屬)의 개념에 포함하여 분류를 시도하였다. 결과 및 고찰 1. 분석된 반달가슴곰의 계절적 먹이 배설물 73점을 이용하여 반달가슴곰의 먹이를 분석한 결 과 섭식이 확인된 식물성 먹이는 16과 25종이었으며 동물 성 먹이는 곤충 8과 15종, 포유류 3과 4종, 조류 1과 1종, 양서류 1과 1종으로 나타났고 미동정 된 시료는 제외시켰다 (표 1.). 1) 봄(3월∼5월) 봄철 반달가슴곰 주먹이는 사초류, 신갈나무, 졸참나무, 조릿대, 산뽕나무, 소나무 등 열매와 어린 잎, 눈(bud), 꽃 등을 섭식하여 식이물의 대부분이 섬유질과 꽃받침 조각 잔해, 암술 머리 등으로 구성되어 있었다. 포유류는 멧돼지 털, 소량의 오소리, 쥐과 털 등 포유류도 섭식하였으며, 곤충 류는 딱정벌레목, 벌목을 섭식하였고, 밤과 다래는 전년도 것을 섭식한 것으로 나타났다. 2) 여름(6월∼8월) 여름철 주먹이는 식물성 먹이는 뽕나무류, 벚나무류 등의 열매와 칡, 고광나무 등의 잎을 섭식하였으며, 늦여름에는 조릿대 잎, 다래 등을 섭식하는 것으로 나타났다. 곤충류는 딱정벌레과, 꿀벌과, 개미과를 섭식하였고, 포유류는 멧돼 지 어린개체의 다량의 털과 뼈와 소량의 족제비 털이 나타 났고, 조류는 알껍데기 및 깃털, 양서류는 개구리 뼈가 나타 났다. 3) 가을(9월∼11월) 겨울철 주먹이는 신갈나무, 졸참나무 등 참나무속의 열매 와 밤 등을 섭식하였다. 그 외 식물성 먹이로는 다래, 층층나 무, 감나무 등의 열매, 구상나무, 비목나무, 다래, 조릿대, 칡, 소나무 등의 잎을 섭식하였다. 동물성 먹이는 딱정벌레 목, 꿀벌과 등 곤충을 섭식하였으며 일부 배설물 중 소량의 멧돼지털이 분석되었다. 4) 겨울(12∼2월) 겨울철의 반달가슴곰의 주요 먹이는 참나무속 열매였으 며, 다래, 고욤나무 열매, 진달래, 구상나무 잎 등을 섭식한 것으로 나타났고, 층층나무, 때죽나무, 소나무, 참나무속, 잣 나무, 조릿대 등의 거친 잎을 섭식하여 거의 소화되지 않은 채 다량의 곰털과 함께 배설되는 형태를 보였다. 포유류는 다량의 멧돼지털이 나타났고, 곤충류는 딱정벌레목, 벌목, 집게벌레목을 섭식한 것으로 나타났으며, 조류는 깃털과 다 리가 나타났다. 반달가슴곰은 잡식성이지만 주로 식물의 열매와 잎을 먹 는다. 인도 Dachigam 국립공원에 서식하는 반달가슴곰의 배설물 분석 결과 5~10월 기간 동안 반달가슴곰의 주요먹 이 22종류를 보고한 바에 따르면, 먹이의 중량비율이 식물 잎이 22% 이상, 과실 72%, 동물성 물질이 2%에 이른다고 한다. 또한, 6~7월 기간 중 반달가슴곰의 먹이 중에는 주요 과실은 양벚나무(Prunus avium)와 뽕나무(Morus alba)이 었으며, 9~10월 기간 중 주요 먹이는 English Oak(Quercus robur)1)와 호두나무(Juglans regia)로 보고하였다(Manjrekar, 1989). 10월 달 동안 Dachigam 국립공원에 서식하는 반달 가슴곰의 배설물을 이용하여 반달가슴곰이 섭식한 주요 먹 이 비율을 분석한 결과 도토리(12%), 호두(33%), 팽나무류 열매(40%)로 나타났다(Schaller, 1969). 중국에 서식하는 반달가슴곰은 초여름에는 식물 잎을 주로 먹다가 차차 육질 로 된 과실을 먹으며 동면 전에는 고열량의 과실을 먹는다 고 한다(Schaller et al., 1989). 또한, 일본 반달가슴곰과 Yamazakura2)(Prunus jamasakura) 열매와의 관계를 연구 한 결과 일본 반달가슴곰은 Yamazakura 열매의 결실이 가 장 좋고, 열매가 크며 영양상태가 좋을 경우 열매를 먹는다 고 한다(Koike et al. 2005). 태평양연안과 일본 삼림지대에 서식하는 반달가슴곰에게 그 해 생산된 견과양은 암컷 반달 가슴곰의 새끼출산에 영향을 주는 것으로 확인되었으며 특 히 물참나무(Quercus mongolica var. crispula) 도토리가 태 평양연안에 서식하는 반달가슴곰의 주요 먹이로 밝혀졌다. 하지만 암곰의 새끼출산에 영향을 주는 주요 먹이는 태평양 과 일본 연안 식생 형태에 따라 다르다고 보고되었다 (Hashimoto et al. 2005). 결과적으로 반달가슴곰은 주요식물의 분포와 밀도에 의존하여 이동한다. 방사 반달가슴곰의 경우 배설물 73점을 분석한 결과 반 달가슴곰의 먹이는 총 46종으로 나타났으며, 반달가슴곰의 식이물 패턴은 외국선행연구와 같이 비슷한 결과가 나타났 다. 주요 먹이는 조릿대, 신갈나무, 벚나무류, 산뽕나무 등 식물의 잎, 열매, 꽃, 줄기 등 식물성 먹이가 큰 부피를 차지 하고 있었다. 곤충류의 경우 딱정벌레목, 벌목, 집게벌레목 등 다양하 게 섭식하였으며, 식물성먹이 다음으로 높은 식이물 부피를 차지하고 있었으며, 어떤 배설물은 개미류가 배설물의 부피 1/3이상을 차지하고 있었는데, 이는 반달가슴곰이 토양속 이나, 썩은 나무줄기를 파서 개미 성충, 유충 등을 섭식한 것으로 추정된다. 포유류는 그 다음으로 많은 식이물 부피를 차지하고 있었 으며, 5년 이상 성체가 된 반달가슴곰 배설물 경우에는 분변 자체가 멧돼지 성체 털, 발톱, 뼈로 구성 되어 있었고, 다른 배설물은 멧돼지 새끼 개체를 섭식하여 다수의 뼈와 발톱, 털이 발견되기도 하였다. 이는 반달가슴곰과 멧돼지와의 향 후 먹이사슬관계를 추정할 수 있는 중요한 자료라고 판단된 다. 또한 오소리, 족제비, 멧돼지의 소량의 털은 이들 사체의 일부분을 반달가슴곰이 섭식하거나 땅에 떨어진 도토리 등 다른 먹이들을 먹는 과정 중에 함께 먹은 것으로 추정되어 진다. 그 외 조류, 양서류는 배설물의 미미한 부피를 차지하 고 있었다. 현재 외국 선행 연구와 비교하면 방사반달가슴곰의 배설 물의 시료가 부족하여 정확한 반달가슴곰의 식이습성 분석 과 서식지 이용에 대한 정보 확보는 한계가 있었다. 이를 파악하기 위해서는 반달가슴곰 배설물을 주기적으로 상당 량 채집하여 계절별, 지역별, 고도별, 개체별 분석과 서식지 환경 조사가 동시에 이루어져야 하며, 특히, 반달가슴곰의 먹이가 되는 식물, 동물 등에 대한 장기적인 모니터링을 한 다면 지리산국립공원의 서식지 평가와 반달가슴곰 개체군 에 대한 보다 정확한 평가를 할 수 있을 것이라고 판단된다. 인용문헌 원병휘. 1967. 한국동식물도감 제7권 동물편(포유류). 문교부 Hashimoto Y, Kurosaki T, Abe T, Miguchi H, Miyashita T and Takatsuki. 2005. Effects of autumn food availability on reproduction by female Asiatic black bears(Abstract). 16th IBA Conference Jacobson, L. and H. M. Hansen. 1996. Analysis of otter(Lutra lutra) spraints; part 1: Comparison of methods to estimate prey proportions; part 2: Estimation of methods of the size of prey fish. J. Zool. Lond. 238: 167-180 Koike S., Kasai S., Tokita N., Yamazaki K., and Furubayashi K. 2005. Relationship between phenology of Prunus jamasakura fruits and Asiatic black bear, Ursus thibetanus, as seed disperser. 16th IBA p. 92 (Abstract) Manjrekar, N. 1989. Feeding Ecology of the Himalayan Black bear (Selenarctos thibetanus Cuvier) in Dachigam National Park. M. Sc., Thesis. Saurashtra University, Rajkot Schaller, G. B. 1969. Food habits of the Himalayan black bear(Selenarctos thibetanus) in Dachigam Sanctuary, Kashmir. Journal of Bombay National History Society. 66: 156-159 Schaller, G. B. 1989. The feeding ecology of giant pandas and Asiatic black bears in the Tangjiahe Reserve, China. Carnivore Behaviour, Ecology and Evolution. Chapman & Hall, London, UK. pp. 212-241

본 연구는 지리산국립공원에 방사한 반달가슴곰 개체군 보전과 복원을 위한 서식지로서의 여건을 객관적으로 평가하기 위한 기초자료를 제공하는데 그 목적이 있다. 조사는 2008년부터 2010년까지 방사된 반달가슴곰 개체가 확인된 피아골, 빗점, 장당골, 뱀사골, 한신계곡, 칠선계곡에서 이루어졌다. 반달가슴곰의 조사연도별 행동권 크기에서는 뚜렷한 차이가 나타나지 않았다. 95% Minimum Convex Polygon(MCP)법으로 분석한 계절별 행동권 크기는 수컷이 봄 25.64 ㎢, 여름 73.02 ㎢, 가을 41.58 ㎢, 겨울 6.11 ㎢이었고, 암컷은 봄 17.57 ㎢, 여름 27.45 ㎢, 가을 13.26 ㎢, 겨울 2.89 ㎢으로 수컷의 행동권이 암컷보다 큰 것으로 나타났다. 반달가슴곰의 성별 행동고도는 수컷이 암컷보다 높은 것으로 분석되었다. 계절별 평균 행동고도는 봄 894±33 m, 여름 852±20 m, 가을 985±67 m, 겨울 996±26 m로 나타나 반달가슴곰은 겨울에 다른 계절에 비해 가장 높은 행동고도를 가지는 것으로 분석되었다.

It is well-known that when singularities are located within the workspace of the parallel mechanism (PM), the usefulness of its workspace is significantly deteriorated. To handle this problem, we suggest an optimal design method which leads to more useful and larger workspace of the PM by taking its singularity locations into consideration in design process. Kinematic models of three selected planar PMs, a 5R type PM, a 3-RPR type planar PM, and a 3-RRR type planar PM, are derived via screw theory and their singularity analyses are conducted. Then workspace optimal designs for those three PMs are conducted to verify that the suggested design method leads more useful and larger workspace in which deterioration by singularity is minimal.

This paper proposes a method of avoiding obstacles and tracking a moving object continuously and simultaneously by using new concepts of virtual tow point and fuzzy danger factor for differential wheeled mobile robots. Since differential wheeled mobile robot has smaller degree of freedom to control and are non-holonomic systems, there exist multiple solutions (trajectories) to control and reach a target position. The paper proposes 'fuzzy danger factor' for obstacles avoidance, 'virtual tow point' to solve non-holonomic object tracking control problem for unique solution and three kinds of fuzzy logic controller. The fuzzy logic controller is policy decision controller with fuzzy danger factor to decide which controller's result is more valuable when the mobile robot is tracking a moving object with obstacles to be avoided.

항생제는 일반적으로 포유동물 난자의 체외 성숙배지나 배양배지에 첨가된다. 그러나 이들 항생제들이 포유동물의 체외 난자성숙에 미치는 영향들은 아직 완전히 검토되지 않고 있다. 본 연구에서는 염소 난포란에서 체외성숙 능력과 그 후의 단위생식 활성화에 penicillin, streptomycin 또는 gentamycin이 영향을 미치는지에 대하여 조사하였다. 도축장으로부터 수집된 난소로부터 난자-난구세포 복합체들을 회수하여 5개의 처리구 [1) Control

체세포 핵이식에 의한 복제기술은 매우 낮은 성공률 나타내고 있어 실용화에 지장을 초래하고 있다. 이것은 후생적인 유전현상인 reprogramming이 불완전하게 이루어지기 때문인 것으로 추측되어지고 있다(Reik et al., Theriogenology 2003, 59: 21-32; Han et al, Theriogenology 2003, 59: 33-44). 체세포 핵이식 후에 태아사망의 원인이 태반의 비정상적인 기능과 관계가 있는 것으로 추정되는데