본 논문에서는 동적계획법과 계층적 변이추적을 이용한 새로운 스테레오 정합 알고리즘을 제안 한다. 기존 동적계획법을 이용한 정합 알고리즘에서는 밝기 변화가 적거나 폐색영역과 같은 정합 화소 의 부재 등으로 인하여 정합 오류를 동반하므로 생성된 변이 맵을 신뢰할 수 없는 문제를 갖는다. 그러 므로 제안한 방법에서는 계층간의 변이 추적기법을 도입하여 이러한 정합 오류를 복원할 수 있도록 알 고리즘을 구성하였다. 입력된 스테레오 영상을 부 표본화를 통해 계층화 하고 동적계획법을 이용하여 생성된 각 계층의 변이 맵으로부터 계층사이의 변이 이동오차와 밝기에 기반한 정합오차를 계산하여 정합 오류를 줄임으로써 보다 정확한 변이를 선택하도록 하였다. 실험 결과에서 보듯이 밝기 변화가 적은 영역과 폐색영역 등에서 기존의 동적계획법방법 보다 개선된 성능을 보였다.

스테레오 정합에 직렬 유전자 알고리즘 적용의 일반적인 문제를 해결하기 위한 두 가지 방법을 제안한다. 먼저, 메모리 소비와 탐색의 비효율성 문제를 줄이기 위한 간소화된 개체군기반 증가 학습전략을 채택하고, 넓은 영역의 일관성 있는 변이들을 얻기 위한 변이 연속성을 위해 이웃한 화소간의 거리를 제어하는 구조를 삽입하였다. 또한 저사양 하드웨어 환경에서 사용될 수 있는 확률벡터를 위해 프로그램이 가능한 하드웨어인 GPU에서 수행될 수 있는 새로운 병렬 모델을 제안한다. 제안된 알고리즘을 CPU와 GPU에서 실험을 통해 수행 및 검증하였다. 실험결과에서 제안된 알고리즘이 이완처리를 포함한 전통적인 BMA 방법과 이를 수정한 버전보다 실행속도 및 안정성에 있어 보다 우수한 성능을 보였으며, GPU를 활용을 위한 제안된 방식의 계산시간이 보다 큰 영상에서 매우 효과적임을 보여준다.

본 논문에서는 입력된 스테레오 영상으로부터 상호관련 있는 견실한 소실점추출 기법을 제안한다. 기존 의 소실점 추출기법들은 단일 영상에 적용하는 방법으로 이를 스테레오 영상에 적용하면 영상 간에 상호관련성이 적은 소실점을 추출하는 문제점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 제안한 방법은 입력된 스테레오 영상을 허프 공간으로 변환하고 이 공간상에서 각 영상의 기하특징들을 정합하여 두 영상의 상호관련 있는 기하정보를 추출하도록 하였다. 또한 추출된 기하정보들에 대해서 적절한 범위 내에서 정보를 선택하도록 하여 계산량을 줄였다. 실험을 통해 제안한 방식이 스테레오 영상에서 기존의 소실점 추출 방식에 비해 두 영상사이에 상호관련 있는 기하정보를 얻을 수 있으며, 이 기하정보로부터 보다 견실한 소실점을 추출함을 결과를 통해 알 수 있었다.

C. Harris와 M. Stephens에 의하여 제안된 Harris 모서리 검출기는 영상처리 분야에서 널리 사용되고 있는 특징추출 알고리즘이다. Harris 모서리 검출기는 지역적 신호의 상호관계를 기반으로 회전과 비율, 조명 및 영상의 잡음에 대하여 매우 강력한 검출 성능을 보여준다. 하지만 검출된 모서리들은 독립된 점이 아니라 영역형태로 출력되기 때문에 특징점으로 사용하기에 무리가 있으므로 각 영상의 상태와 여러 환경변수가 고려된 후처리가 필수적으로 필요하다. 이런 문제점은 영상 정합 환경에서 치명적인 오류를 유발할 수 있으므로 본 논문에서는 영상의 상태와 환경의 변화에도 모범적인 특징점을 추출할 수 있도록 모서리의 단일응답특성, 통계적 분포 및 분할기반 문턱치화를 포함한 새로운 모서리 검출 방식을 제안한다.

가축(돈)분뇨는 고농도의 유기성폐기물로서 높은 함수율을 나타내고 있기 때문에 처리에 중점을 두어야 할 부분이 수분 처리 방법이다. 이에 기존 가축분뇨 처리방법으로 고상과 액상을 분리하여 고상은 퇴비화, 액상은 액비화 또는 정화 처리 후 하천에 방류하여 방류수 기준을 만족하는 방법을 사용하고 있다. 하지만 본 연구에서는 기존기술개발의 차별화 및 기존기술의 회피 전략을 위해, 돈분뇨의 유기물을 고온발효미생물에 의해 분해하여 85℃ 이상의 열에너지를 발생시켜 수분을 제거하는 무방류시스템이다. 여기에 유기물 BOD, COD의 농도변화는 발효조 진행방향에 따라 현저하게 감소되어 90%, 80%의 제거효율을 나타내었으며, 질소 성분인 T-N, NH3-N 역시 발효조 진행방향에 따라 각각 72%, 74%의 제거효율을 나타내었다. 뿐만 아니라 고체연료의 발열량을 높이기 위해 무연탄, 코크스, 기름 등의 열량보조제를 첨가하는 기존 방법 대신에 돈분에 적당량의 퇴비를 첨가한 고체연료 제조방법으로 4,500kcal/kg 이상의 높은 발열량을 얻을 수 있었다. 화석연료의 연소 등에 의한 2차 오염을 방지할 수 있으며, 생산 단가가 저렴한 친환경 기술이다. 따라서 본 무방류시스템은 고온발효미생물의 발열반응에 의해 가축분뇨를 저렴한 비용으로 고액 동시에 처리 할 수 있으며, 높은 발열량의 고체연료를 제조할 수 있는 새로운 기술이다.