Path planning is necessary for mobile robots to perform precise and rapid tasks. A collision avoidance function must be included so that the robot can move safely during work, and it must be able to create an optimal path to reduce work execution time and save energy. In this paper, we propose a smart route generation algorithm that searches for global route with an algorithm that can speed up route search and integrates the TEB algorithm that can search for regional optimum routes in real time according to the situation. The performance of the proposed algorithm was verified through actual driving experiments of mobile robots.

컴퓨터 게임에서 목표 위치로 이동할 때, NPC(non-player character)는 그 위치까지의 경로 탐색을 수행한다. 경로 탐색이 수행되는 동안, NPC는 실제 이동을 시작하기 전에 그 탐색 결과를 기다려야한다. 이것은 수백 개의 에이전트나 커다란 그래프를 갖는 게임에서는 한정된 CPU 자원으로 전체 경로 탐색 요청을 처리하는데 소요되는 시간이 길어져서 이러한 접근법이 게임 진행을 더디게 만든다. 경로 탐색에 할당되는 CPU 자원을 한정하여 전체 게임진행은 원활하게 할 수 있지만, 제한된 경로탐색 시간을 다수의 NPC가 나누어 사용해야 한다. 제한된 검색 시간으로 지연이 너무 길어지면, NPC는 막연하게 기다리거나 벽이나 다른 장애물로 목적 없이 진행하게 된다. 이런 경우 해결 방법 중의 하나는 완성된 경로를 기다리기 전에 NPC가 목표 위치까지의 부분 경로를 조기에 결정하는 것이다. 즉, 사용자가 정의한 수의 검색 사이클이나 검색 깊이가 도달 된 후에는 목표에 가장 가까운 노드에 이르는 경로를 반환하도록 A* 알고리즘을 변경하는 것이다. 그러면 NPC는 완전한 경로가 만들어질 때까지 이 부분경로를 따라가고 그 사이에 도착하는 전체 경로를 반영하여 최종 목적지에 도착할 수 있다. 실험을 통해 부분 경로를 생성했을 때, 실시간 게임에서 훨씬 더 사실감을 증대시키는 효과가 있음을 확인하였다.

곡면가공에서 5축 가공은 복잡한 형상의 공작물에 대한 가공의 필요성이 증대되면서 3축가공보다 자유곡면 가공을 위한 시도와 연구가 활발히 이루어지고 있으나 가공시 충돌과 간섭의 문제를 해결해야하는 어려움으로 공구경로 생성에 많은 문제점을 내포하고 있다. 이러한 문제를 해결하고자 최근에는 다양한 5축 CAD/CAM S/W가 개발 되었고 이를 활용하는 사례가 늘어나고 있다. Impeller의 곡면의 형상에 따라 터보 기계의 효율이 크게 좌우 되므로 고 정밀가공이 요구된다. 고 정밀가공을 위해 impeller의 CAD modeling과 공구경로생성 및 검증에 관한 연구가 필수적이다. 본 연구에서는 자유곡면으로 이루어진 impeller의 복잡한 형상을 상용 S/W를 이용하여 모델링하고 곡면가공을 위한 공구경로를 생성한다. 생성된 공구경로는 충돌 및 간섭의 유무를 확인하기 위해 Graphic simulation S/W를 이용하여 이상 유무를 검증하고 이를 수정한다.

본 연구는 논증적이고 탐색적인 연구를 통하여 신화적 원형(mythical archetypes)이 적용된 차별적 브랜드 내러티브(brand narrative)의 의미 생성과 그 설득 효과에 대해 규명해보고자 한다. 이를 위하여 인간의 집단적 무의식의 원형인 집합적인 꿈, 본능적인 열망, 정서적 감정을 담은 신화의 스토리텔링이 브랜드 모티프(brand motif)와 내러티브로 결합되었을 때 효율적인 브랜드 콘셉트와 의미 생성 경로로 작용하고 있는지를 살펴본다. 아울러 신화적 브랜드 내러티브는 내재적 점화 과정을 통해 설득 지식의 활성화에 유의미한 영향을 미칠 것이라는 추론을 논증해 보고자 한다. 또한 브랜드 내러티브가 브랜드 정체성, 브랜드 퍼스낼리티 및 소비자와의 정서적 관계를 향상하는데 유용한 수단이 될 수 있는지 검토하고, 자아 브랜드 연결성을 강화하기 위한 조절작용을 할 수 있는지 파악해 보고자 한다.

A* algorithm is a global path generation algorithm, and typically create a path using only the distance information. Therefore along the path, a moving vehicle is usually not be considered by driving characteristics. Deceleration at the corner is one of the driving characteristics of the vehicle. In this paper, considering this characteristic, a new evaluation function based path algorithm is proposed to decrease the number of driving path corner, in order to reduce the driving cost, such as driving time, fuel consumption and so on. Also the potential field method is applied for driving of UGV, which is robust against static and dynamic obstacle environment during following the generated path of the mobile robot under. The driving time and path following test was occurred by experiments based on a pseudo UGV, mobile robot in downscaled UGV’s maximum and driving speed in corner. The experiment results were confirmed that the driving time by the proposed algorithm was decreased comparing with the results from A* algorithm.

This paper proposes a path planning method of a mobile robot in two-dimensional work space. The path planning method is based on a cell decomposition approach. To create a path which consists of a number of line segments, the Delaunay Triangulation algorithm is used. Using the cells produced by the Delaunay Triangulation algorithm, a mesh generation algorithm connects the starting position to the goal position. Dijkstra algorithm is used to find the shortest distance path. Greedy algorithm optimizes the path by deleting the path segments which detours without collision with obstacles.

Automatic parking assist system is one of the key technologies of the future automobiles. Control problem of a car-like vehicle is not easy due to the nonholonomic constraints. In this paper, a practical solution for planning a car-parking path is proposed according to the proposed motion space (M-space) approach. The M-space is the extension of the conventional configuration space(C-space). A collision-free, nonholonomic feasible path can be directly computed by the M-space conversion and a back-propagation of reachable regions from the goal. the proposed planning scheme provide not a single solution, but also a candidate solution set, therefore, optimization of the parking path can beeasily carried out with respect to performance criteria such as safety, maneuvering, and so on. Presented simulation results clearly show that the proposed scheme provides various practical solutions.

The reaction path of water-gneiss in 200m borehole at the Soorichi site of Yugu Myeon, Chungnam was simulated by the EQ3NR/EQ6 program. Mineral composition of borehole core and fracture-filling minerals, and chemical composition of groundwater was published by authors. In this study, chemical evolution of groundwater and formation of secondary minerals in water-gneiss system was modelled on the basis of published results. The surface water was used as a starting solution for reaction. Input parameters for modelling such as mineral assemblage and their volume percent, chemical composition of mineral phases, water/rock ratio reactive surface area, dissolution rates of mineral phases were determined by experimental measurement and model fit. EQ6 modelling of the reaction path in water-gneiss system has been carried out by a flow-centered flow through open system which can be considered as a suitable option for fracture flow of groundwater. The modelling results show that reaction time of 133 years is required to reach equilibrium state in water-gneiss system, and evolution of present groundwater will continue to pH 9.45 and higher na ion concentration. The secondary minerals formed from equeous phase are kaolinite, smectite, saponite, muscovite, mesolite, celadonite, microcline and calcite with uincreasing time. Modeling results are comparatively well fitted to pH and chemical composition of borehole groudwater, secondary minerals identified and tritium age of groundwater. The EQ6 modelling results are dependent on reliability of input parameters: water-rock ratio, effective reaction surface area and dissolution rates of mineral phases, which are difficult parameters to be measured.