이 글은 60년대 이청준 소설을 프로이트 정신분석학과 아도르노 비판미학과의 관계 속에서 탐구하였다. 의학지식의 대중화를 통해 문학 분야에 적극 유입 됐던 프로이트 정신분석학과 한국 지식담론장의 비판인식에 영향을 끼쳤던 아도르노 비판미학이 어떻게 구조화되었는지를 탐구한 것으로 이를 통해 구원의 서사로서 이청준 소설이 갖는 의미를 해명하고자 했다. 이청준 소설은 이윤의 목적성에 훼손된 근대의 부정성을 공격하며 자본의 논리에서 자유로운 무목적적 미의 세계를 유토피아로 투시한다. 현실에 대한 분노를 가학적 공격성을 통해 표현하는데 여기에 문화지식이 중층적으로 개입된다. 타나토스의 본능을 위험한 충동으로 부정한 프로이트 정신분석학이 고통으로만 구원이 투시될 수 있다고 강조한 아도르노 미학을 경유하여 비판적으로 전유되고 있다. 소통과 화해 대신 분노와 불화를 통해 구원을 모색하는 것으로 격자소설 양식, 성찰적 서술자 운용, 거짓말과 말없음 등 전통 문법을 해체하는 형식적 고안들도 비판미학과 연결된다. 이를 통해 문화지식담론을 전유하며 유토피아를 희구한 이청준의 구원의식과 사회의식이 온당하게 이해되며 70년대 이후로 비판미학의 수용 시기를 진단한 연구도 재론될 수 있다. 이론이나 잡지와 함께 소설은 문화지식 수용의 텍스트로 의미를 가지며 그러한 점에서 60년대 이청준 소설은 아도르노미학 수용에 중요한 시사점을 제공한다.

최근 치의학 분야에서도 인체에 대한 구조적이고 역학적인 이해를 위하여 유한요소해석 기법이 널리 사용되고 있다. 따라 서 본 연구에서는 CT 이미지를 기반으로 하는 유한요소모델링 기법을 제안하고, 실험결과와 비교하여 검증하였다. 또한 제 안된 해석기법을 통해 교합 시뮬레이션을 구현하여 정상 Ⅰ급 교합과 Full-CUSP Ⅱ급 교합상태의 두개골 모델에 대하여 기 하비선형구조해석을 수행하였다. 그 결과, 하악골이 같은 거리만큼 이동할 때 사람의 실제 교합력 범위에서는 두 모델의 교 합력에 큰 차이가 없는 것으로 나타났다. 그러나 응력분포를 비교했을 때 정상 Ⅰ급 교합모델은 치아 및 치조골 전반에 응력 이 균등하게 발생하는 반면, Full-CUSP Ⅱ급 교합모델의 경우 일부 구역에 응력집중 현상이 나타났다. 이는 치아의 부재 및 재배열로 인하여 교합면이 달라지면서 생긴 결과라고 분석된다.

최근 치의학 분야에서도 인체에 대한 구조적이고 역학적인 이해를 위하여 유한요소해석 기법이 널리 사용되고 있다. 따라서 본 연구에서는 CT 이미지를 기반으로 하는 유한요소모델링 기법을 제안하고, 실험결과와 비교하여 검증하였다. 또한 제안된 해석기법을 통해 교합 시뮬레이션을 구현하여 정상 Ⅰ급 교합과 Full-CUSP Ⅱ급 교합상태의 두개골 모델에 대하여 기하비선형구조해석을 수행하였다. 그 결과, 하악골이 같은 거리만큼 이동할 때 사람의 실제 교합력 범위에서는 두 모델의 교합력에 큰 차이가 없는 것으로 나타났다. 그러나 응력분포를 비교했을 때 정상 Ⅰ급 교합모델은 치아 및 치조골 전반에 응력이 균등하게 발생하는 반면, Full-CUSP Ⅱ급 교합모델의 경우 일부 구역에 응력집중 현상이 나타났다. 이는 치아의 부재 및 재배열로 인하여 교합면이 달라지면서 생긴 결과라고 분석된다.

Low-cost sensors have been widely used for mobile robot navigation in recent years. However, navigation performance based on low-cost sensors is not good enough to be practically used. Among many navigation techniques, building of an accurate map is a fundamental task for service robots, and mapping with low-cost IR sensors was investigated in this research. The robot’s orientation uncertainty was considered for mapping by modifying the Bayesian update formula. Then, the data association scheme was investigated to improve the quality of a built map when the robot’s pose uncertainty was large. Six low-cost IR sensors mounted on the robot could not give rich data enough to align the range data by the scan matching method, so a new sample-based method was proposed for data association. The real experiments indicated that the mapping method proposed in this research was able to generate a useful map for navigation.