By developing molds and facilities to horizontally mold the functional part of the dry-cast concrete block, We intend to develop molds and a series of facilities to horizontally mold the functional part of the dry-cast concrete block to increase production per cycle while maintaining existing production methods and major facilities. In order to do so, CAE analysis is first required to develop molds and facilities for horizontally molding the functional part of the drycast concrete block in the horizontal direction. The procedure will be carried out by reviewing the validity of boundary conditions and physical properties, 3D modeling, grid generation, construction of analysis models, model validity, analysis according to frequency changes, and analysis according to physical properties. First, through the comparison of two-point support, three-point support, and two-point and three-point support in the constraint conditions, We would like to compare it with the actual molded product in the horizontal direction. But first of all, it is considered two-point support in the constraint conditions in this paper.

동하중을 고려하는 구조해석은 전산자원과 시간측면에서 상당한 어려움이 따르기 때문에 외력을 이상적인 정하중으로 가정하는 것이 일반적이다. 그러나 정하중 조건으로 해석된 결과는 구조물의 안전설계 측면에서 충분한 신뢰를 주기 어렵다. 최근에는, 동하중의 영향을 받는 구조물의 효과적인 구조해석을 위해 동하중을 등가정하중으로 변환하는 기법이 제안되어 왔다. 이 기법은 최적화를 통해 구속조건을 만족하는 최소의 등가정하중을 구하는데, 구속조건은 임계시간의 변위를 사용하고, 등가정하중 분포 자유도는 경험적으로 선정하여 왔다. 그러나 안전설계 관점에서는 응력 구속조건을 적용하는 것이 타당하며, 경험적 자유도 선정은 몇 개의 자유도에 과도한 하중이 부과되거나 구조물의 거동에 영향력이 없는 자유도들이 선정될 가능성이 있다. 본 연구에서는 등가응력 구속조건을 고려하는 등가정하중 최적화 방법을 제안하고, 축소시스템 개념을 도입한 주자유도, 구속조건 요소 자유도, 외부하중 자유도로 구성되는 등가정하중 분포 자유도의 구성방법을 제안한다. 수치예제에서는 제안된 방법으로 구해진 등가정하중을 사용하여 등가응력을 구하고 동하중 해석 결과와 비교함으로써 제안된 방법을 통한 구조해석 방법이 구조안전성 측면에서 타당함을 보인다.

본 연구는 복합하충을 받는 구조물에 있어서 구조물의 안정경계점을 계산하는 방법올 제시하고 있다. 여기 에서는 우선 안정경계점에 놓여 있는 기지의 점에 대한 선형해를 일반역행열을 이용하여 선형 증분 평형방정 식의 여해와 특이해의 선형결합으로 나타내였다. 다음으로 두개의 하중계수를 구속하는 선형조건을 도입하고， 그 구속조건하에서 하중계수 比가 일정하게 되도록 반복계산을 수행하므로써， 안정경계접위의 다음 목표점이 얻어진다. 얻어진 이 점을 초기점으로 이용한다. 평형경로를 추적할 때， 본래의 두 개의 하중계수 문제는 하 중계수의 比가 일정하다는 조건을 도입하여 단일 하중계수의 문제로 된다. 두 개의 예를 블어 수치해석을 행 하였으며， 얻어진 결과로부터 본 연구에서 채택된 방법은 구조물의 경계안정점을 찾는 문제에 적합하며 더욱 개발할 여지가 있음을 보여주고 있다.

본 연구는 횡변위 구속조건을 받는 고층철골구조물의 이산형 최적설계를 위해 효율적인 쌍대알고리즘을 제시하고자 한다. 양함수형태의 횡변위 구속조건을 설정하기 위해 가상일의 원리가 적용되면 고층철골조의 설계변수의 수를 줄여주기 위해 쌍대알고리즘내에 단면특성관계식이 추가된다. 이 알고리즘의 검증을 위하여 횡하중을 받는 네 가지 형태의 고층철골조 예제가 제시되며, 반복과정에서 수렴된 최종물량을 기존의 최적설계방법과 비교해 봄으로써 제시된 알고리즘의 효율성이 검토된다.

본 논문은 적재설비의 바닥 구속조건에 따른 안전성을 평가하고자 한다. 평가를 위해서 국내에서 일반적으로 사용하고 있는 파렛트랙을 대상구조물로 선정하여 진동대 실험을 진행하였다. 진동대 실험을 위한 적재설비의 바닥 구속조건을 총 4가 지(1 bolt, 2 bolts, 4 bolts, Fixed)로 구분하여 진행하였다. 실험은 인공지진파를 증가시켜가며 진행하였고, 각 층별에서의 변위응답과 영구변형을 비교하였다. 이에 따른 실험 결과, 지진 강도에 따라 기둥 바닥의 구속조건을 달리 적용하는 것이 필요하다.

This paper intends to analyze the behavior characteristics of steel storage racks according to the constraints conditions by external loads such as seismic loads. In order to achieve these goals, the steel storage racks generally used in Korea were selected as target structures and shaking table tests were conducted. In order to confirm the behavior according to the constraints conditions, the foundation of the steel storage racks was constructed with three conditions (1 bolt, 4 bolts, fixed) and the experiment was carried out. As a result of the analysis of the data obtained through the experiment, it was confirmed that additional damper installation is needed rather than changing the condition of the bottom plate in order to secure the safety of the steel storage racks.

This work deals with development of effective redundancy resolution algorithms for the motion control of manipulator. Differently from the typical kinematically redundant robots that are attached to the fixed ground, the ZMP condition should be taken into account in the manipulator motion in order to guarantee the system stability. In this paper, a new motion planning algorithm for redundant manipulator not fixed to the ground is introduced. A sequential redundancy resolution algorithm is proposed, which ensures the ZMP (Zero Moment Point) stability, the planned operational motion, and additional sub‐criteria such as joint limit index. A geometric constraint equation derived by reshaping the existing ZMP equation enables one to employ the sequential redundancy algorithm. The feasibility of the proposed algorithm is verified by simulating a redundant manipulator model.

구조물의 우발적인 붕괴가 발생할 경우, 기둥 또는 기둥군(群)에 낙하물에 의한 충격이 가해지게 된다. 낙하물의 충격하중은 기둥부재의 하중변형관계에 따라 소성변형에너지로 흡수가 가능하다. 진행성 붕괴를 방지하기 위해서는 기둥부재의 에너지 흡수 능력이 상시 지지하는 연직하중과 낙하물의 충격하중을 합한 연직하중보다 커야 한다. 이를 위해 구조물이 최종 붕괴 상태에 도달되는 전 과정에 대한 기둥부재의 하중변형관계를 명확히 파악할 필요가 있다. 본 논문에서는 H형강 강재기둥의 비선형유한요소해석을 실시하여 기둥부재의 우발적 손실에 대한 에너지 흡수 능력을 평가하였다.

본 논문에서는 비 홀로노믹적인 구속조건을 갖는 수중 이동체의 위치 및 자세제어에 관한 제어기법에 대해서 논의한다. 비 홀로노믹시스템은 적분 불가능한 구속조건으로부터 도출되어지는 시스템으로 연속시간영역의 피드백제어로는 평형점에서의 안정화제어가 불가능한 특성을 가지고 있다. 본 연구에서는 속도의 비 홀로노믹 구속조건을 가지는 수중 이동체에 대하여 체인드폼으로 변환하고 변환된 시스템에 대해 백스테핑 제어기법을 적용하여 자세제어를 행하였으며 수치시뮬레이션을 통하여 제어기법의 유용성을 평가하였다.