목적 : 본 연구는 작업치료 영역에서의 원격건강관리 서비스의 유형과 효과에 대하여 체계적으로 문헌을 고찰하고 분석하고자 하였다. 연구방법 : 2010년부터 1월부터 2020년 5월까지 PubMed, Embase, NDSL의 데이터베이스를 이용하여 작업치료 영역의 원격건강관리 중재에 대한 논문을 검색하였으며, 1차 검색된 254편의 논문 중 선정기 준 및 배제기준에 따라 12편의 논문을 최종 선택하여 분석하였다. 결과 : 총 12편의 선정된 연구 중 근거수준 Ⅲ에 해당하는 단일 그룹 사전-사후 연구가 6편(50.0%)으로 가장 많았고, 뇌손상 환자 대상이 3편(25.0%), 아동 대상이 3편(25.0%), 노인 대상이 2편(16.7%)이었 다. 총 12편의 연구에서 적용한 원격 작업치료 서비스의 유형은 연구에 따라 작업참여 증진, 인지기능 훈련, 운동, 언어기능향상, 휠체어 기술 훈련, 가정환경수정을 적용하는 것으로 나타났다. 원격 중재 서비 스를 통해 일상생활 수행 및 참여도, 삶의 질, 주의력 및 시각-운동 기능의 향상이 있었던 것으로 확인 되었다. 반면 양손 운동 능력, 휠체어 사용기술, 움직임 및 보행 등과 같은 기능은 원격중재로 인한 효과 는 확인되지 않았다. 결론 : 작업치료 원격건강관리 서비스는 현 시대적 상황 속에서 받아들일 수밖에 없는 미래의 작업치료 영 역이라고 할 수 있다. 해외의 경우 다양한 원격중재 서비스가 시도되고 있으며 일상생활 수행 및 참여 도, 삶의 질과 같은 영역에서 긍정적인 치료 효과가 나타나는 것을 알 수 있다. 앞으로 국내 작업치료에 서도 다양한 원격중재 서비스의 개발과 시도가 이루어지기를 기대한다.

원자력 발전 이후에 누적되는 사용후핵연료를 해소하기 위한 다양한 연구가 시도되고 있으며, 특히 건식으로 사용후핵연료 를 재활용하는 파이로 공정이 주목되고 있다. 파이로 공정의 공학규모 실증을 위하여 대형 공정셀을 구비한 PRIDE 시설이 구축되었다. 파이로 공정에 사용되는 용융염의 화학반응성을 고려하여, 공정셀 내부는 아르곤 분위기를 유지한다. 결과적으 로, 작업자가 공정셀 내부에 진입할 수 없으며, 공정셀 내부에 설치된 모든 공정장치는 원격수단에 의해 공정셀 밖에서 원격 조작을 통해 수행한다. 따라서, 공정셀에 설치되는 공정장치는, 설계단계에서 부터 원격작업을 고려하여 설계되어야 하며, 공정셀에 반입하기 전에 원격으로 작동이 가능한지 철저히 검증하여야 한다. 만약, 공정셀에 반입되어 작동하는 단계에서 문제가 발생하는 경우, 장치를 반출하여 수정한 후 재반입하기까지 많은 비용과 시간을 허비하게 된다. 공정장치의 원격성 검증을 위하여, 물리적인 목업을 사용할 뿐 아니라, 설계단계에서 3D 모델을 활용한 가상 검증이 가능하다. 본 연구는, 가상공간에 PRIDE 공정셀을 구성하고, 설계된 공정장치 3D 모델을 입력하여, 원격조작성을 검증하기 위한 PRIDE 3D 시뮬레이터 개발에 관한 것이다. 실제 PRIDE 공정셀의 형상과 공정셀에 설치되는 원격운전 및 유지보수 장치의 움직임을 가상공간에 구현하고, 공정장치의 3D 모델을 실제 설치할 장소에 위치할 수 있도록 하였다. PRIDE 공정셀에 설치 될 전해공정장치의 전극교체 작업을 시뮬레이션 시나리오로 설정하여, 개발된 PRIDE 3D 시뮬레이터의 사용성을 검증하고 자 하였다. 8단계로 이루어진 원격작업 시나리오를 구성하여, 각 단계의 원격작업을 성공적으로 모사함으로써, PRIDE 공정 셀의 원격성 평가를 성공적으로 수행하였다.

본 논문에서는 핫셀에서의 원격 운전 및 유지보수 작업을 위해 개발한 천정이동 서보 조작기시스템에 대해 소개한다. 조작기 시스템은 텔레스코픽형 이송장치, 슬레이브, 마스터, 그리고 제어시스템으로 구성되어 있다. 개발한 시스템에 대해 위치 추종, 하중 취급, 신뢰성, 및 조작성에 대한 테스트를 수행하였으며 이에 대한 테스트 결과를 제시한다. 이러한 테스트 결과를 바탕으로 개선된 시스템 이 설계되었으며 이 개선된 시스템 이 차세대 공정의 실증에 적용될 예정이다.

For dismantling heavy structure under special environment in radioactivity, there are many problems which should be tele-operated and feedback a cutting force for cutting a thick structure such as concrete. When operator dismantles a thick heavy concrete structure, it is in sufficient to judge whether robot is contacting or not with environment by using only vision information. To overcome this problem, force feedback and impedance model based bilateral control are introduced. The sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO) based bilateral control is applied and surveyed to a single rod hydraulic cylinder in this paper. The sliding mode control is used for robustness against a disturbance. The sliding perturbation observer is used for estimation of a reaction force such as cutting force. The bilateral control is executed using the information of reaction force estimated by SMCSPO. The contribution of this paper is that the estimation method and bilateral control of the single rod hydraulic cylinder are introduced and discussed by experiment.