본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.

It is general that large ships entering or leaving a port located in the East coast of Korean peninsular are often exposed athwart to swell while maneuvering in the vicinity of breakwater at harbor enterance or to prevailing wind inside the port in winter. Particulary, Many VLCCs laden with ore coal are calling at Pohang Port, on account of which it is likely that one of those VLCCs block the port if they were to run aground in fairway due to adverse circumstance of swell, prevailing winds or improper shiphandling. This accident may result in delay of delivery of raw material for Pohang Steel Mill which will bring about shortcomings of steel products for nationwide relevant industries causing national economic shock. Therefore, This study basically aims at establishment of certain criteria for safe unberthing of VLCC in this port to prevent such unexpected disaster because any VLLC is highly affected by external forces when in ballast condition. Computer simulations are unavoidable to fulfull this study successfuly and many simulations have been carried out repeatedly to find a model of safe unberthing under various unfavourable wind conditions. The "PC-based ship maneuvering simulator for training purpose" was used to perform numerous simulations at the least economic burden and to verify its availability that it can be used not only for training but also some other purposes. purposes.