세친은 유식삼십송 마지막 다섯 게송에서 유식오위설을 설명한다. 아뢰야식은 자체(自體, ātma-bhāva)를 만들고, 유식성을 향하여 나간다. 유식성은 아뢰야식이 의타기성의 잡염분인 변계소집성을 벗어나서, 진여 와 무분별지인 원성실성을 이룬 것을 의미한다. 유식삼십송의 주관적 측면의 아뢰야식은 자체를 의미하며, 자체가 유식성을 성취한다는 것은 번뇌 제거를 의미한다. 세친의 오위설은 아뢰야식을 자체의 개념으로 바 라보고 번뇌의 유기적 관계를 체계적으로 기술한다. 자체는 아뢰야식 일기(一期)의 생을 유지하는 유근신이며, 아뢰야식의 집수에 의한 것이며 종자와 함께 만들어진다. 유신근은 주관에 해당하며, 종자는 소연경(대상)에 의해 형성된 명언종자이다. 오위설은 아뢰야식 내 부의 근본적인 분별의 양상을 이취(二取)라고 하는데, 유식성이 전개되는 단계에서는 이취의 명칭이 달리 사용된다. 자량위는 이취가 남아 있다. 가행위는 미세한 대상이 나타나야만 이취가 나타난다. 가행위의 이취는 수면(隨眠)이라고 하며 유부무기의 번뇌이다. 통달위는 이취가 사라짐으 로써 진여와 무분별지가 성취된다. 수습위는 아뢰야식 내부의 이취를 제 거하는데, 세친은 수습위의 번뇌를 추중(麤重)이라고 한다. 추중은 아뢰야 식 내부의 이장(二障), 즉 번뇌장과 소지장이다. 번뇌장은 아뢰야식 내부 의 주관이며, 소지장은 아뢰야식 외부의 객관이다. 이장은 아뢰야식의 최 초 분별이며, 이취의 또 다른 이름이며, 아・법(我・法)의 형태이다. 이장 은 보살십지에서 무분별지의 수행과 중생구제의 이타행을 통해 제거된다.