Background: Previous robot-mediated gait training has been proven several limitations such as pointless repeated motion training, decreased presence, etc. In this research, adult stroke patients were participated in robot-mediated gait training accompanied with or without virtual reality program. Objectives: Exploring whether the results indicated virtual reality system has contribution to muscle strength and balance ability. Design: A case series research, cross-over trial. Methods: Eleven participants (male 4, female 7) with adults diagnosed as stroke from medical doctor ware engaged. The participants received 2 treatment sessions of identical duration, robot-assisted gait training with virtual reality and robot-assisted gait training with screen-off randomly crossed over include 1-day for each person of wash-out period. The parameter was muscle activity, the researchers assessed sEMG (surface electromyography). Results: The result showed less muscle activities during training in robotassisted gait training with virtual reality circumstances, and these indicated muscles were gluteus medius muscle, vastus medialis muscle, vastus intermedius and vastus lateralis muscle, semimembranosus muscle, gastrocnemius- lateral head, and soleus muscle (P<.05). Conclusion: In this study, we analyzed the outcome of muscle activity for clinical inference of robot-assisted gait training with virtual reality (VR). Less muscle activity was measured in the treatment accompanied by VR, therefore, a more systematic, in-depth and well-founded level of follow-up research is needed.

과거 실제 공간에서 발생되는 결과를 가상공간에서 입력 받아 수행되는 게임 시스템이 개발 되었다. 개발된 시스템에 스마트 디바이스를 결합한 새로운 게임 시스템을 개발 하였다. 가상공간에서 벌어지는 다양한 내용들이 실제 공간에서 로봇 구동과 조화 되는 시스템이 개발 되면 게임의 흥미는 매우 높을 것으로 기대 한다. 제안 시스템은 가상공간의 유닛들과 스마트 디바이스 결합 로봇의 조화 구성을 하였다. 해당 로봇은 실제 공간에서 구동되고, 가상현실에서는 그래픽 유닛이 구동 된다. 그리고 가상현실과 실제가 결합하여 새로운 결과를 유추 한다. 본 논문에서는 스마트 디바이스를 결합해 가상공간의 내용이 실제 공간에 구현되는 전체 시스템을 소개 한다. 본 논문에서 소개하는 내용은 가상공간의 유닛들이 실제 로봇으로 구현하는 하드웨어 시스템과 가상공간에서 구현되는 내용을 로봇과 통신하는 소프트웨어 시스템이다. 본 논문에서 중요 요점은 제안하는 서버 시스템과 클라이언트 시스템 그리고 스마트 디바이스와 결합한 로봇 MCU를 참조 한다면 가상공간과 실제 공간이 결합 되는 다양한 게임을 만들 수 있다고 판단 한다

현재 실제 공간에서 발생되는 결과를 가상공간에서 입력 받아 수행되는 게임 시스템이 개발 되었다. 가상공간에서 벌어지는 다양한 내용들이 실제 공간에서 구현되는 시스템이 개발 되면 게임의 흥미는 매우 높을 것으로 기대 한다. 우리는 가상공간의 유닛들을 그대로 로봇으로 구성 하였고, 해당 로봇이 실제 공간에서 구동되고 그 결과가 가상 화면에서 구현되는 시스템을 개발 하였다. 본 논문에서는 가상공간의 내용이 실제 공간에 구현되는 전체 시스템을 소개한다. 본 논문에서 소개하는 내용은 가상공간의 유닛들의 실제 로봇으로 구현하는 하드웨어 시스템과 가상공간에서 구현되는 내용을 로봇과 통신하는 서버와 클라이언트 시스템이다. 본 논문에서 중요 요점으로 제안하는 서버 시스템과 클라이언트 시스템 그리고 로봇 MCU를 참조 한다면 가상공간과 실제 공간이 결합 되는 다양한 게임을 만들 수 있다고 판단 한다

가상현실은 컴퓨터 시스템을 통해 사용자에게 가상의 세계를 경험 할 수 있도록 사용자의 인지시각 및 감성을 자극하는 것이다. 가상현실의 몰입을 위해 HMD를 비롯한 다양한 디바이스를 이용한 사용자의 행동 및 감각정보 획득과 자극이 필요하다. 가상현실에서 동작하는 물체가 실제 오브젝트와 연동하여 동작한다면 가상현실에 대한 몰입감은 증가될 것이다. 본 논문은 가상현실에서 스마트 로봇을 이용하여 현실의 전장과 동기화시킨 실제 환경을 조성하고 이를 기반으로 한 로봇 컨트롤 시뮬레이션 게임을 제작하였다. 로봇의 위치확인 및 보정을 위해 광학식별장치(OID: Optical Identification Device)를 이용한 광학 코드를 사용한다. OID기반의 매트 위의 이동에 대한 감지는 템플릿 기반의 광학 코드 인식기법과 칼만 필터를 이용한 위치 측정 보정을 통하여 이루어진다. 게임을 개발을 통해 가상현실상의 사용자 컨트롤을 기반으로 현실의 오프젝트의 동작 제어에 관한 유효성을 확인한다.

Robot system development consists of several sub-tasks such as layout design, motion planing, and sensor programming etc. In general, on-line programming and debugging for such tasks demands burdensome time and labor costs, which motivates an off-line graphic simulation system. MSRS(Microsoft Robotics Studio) released in recent years is an appropriate tool for the graphic simulation system since it supports CCR(Concurrency and Coordination Runtime), DSS(Decentralized System Services), and dynamics simulation based on PhysX and graphic animation as well. In this paper, we developed an MSRS based network simulation system for quadruped walking robots, which controls virtual 3D graphic robots existing in remote side through internet.